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| license: apache-2.0 |
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| > Mirror of [X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset](https://www.modelscope.cn/datasets/X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset) from ModelScope. All credit to the original authors. Not an official release from them. License unchanged (apache-2.0). |
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| # VLA Challenge Dataset |
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| 面向“具身智能机器人黑客松”初赛 VLA 操作赛道发布的训练数据集。 |
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| 本数据集提供天轶 TianYi 2.0 双臂机器人与 BrainCo 2 灵巧手的操作示范轨迹，可用于训练、微调和验证 Vision-Language-Action（VLA）、模仿学习及机器人操作策略。 |
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| - 训练代码示例：[x-humanoid-vla-simulation-benchmark](https://github.com/Open-X-Humanoid/x-humanoid-vla-simulation-benchmark) |
| - 参赛手册：[具身智能机器人黑客松参赛手册](https://zitd5je6f7j.feishu.cn/wiki/KKiSwLHAmi1DWgkG8PecOCzynze) |
| - 联系邮箱：opensource@x-humanoid.com |
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| > 赛事规则、时间节点和评测要求可能持续更新，请以最新版参赛手册及组委会通知为准。 |
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| ## 1. 赛道简介 |
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| VLA 操作赛道基于 NVIDIA Isaac Sim 5.1 搭建线上仿真评测环境。参赛者需要实现策略推理程序，使天轶 TianYi 2.0 双臂机器人在随机生成或随机抽取的场景中完成指定操作任务。 |
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| 评测平台负责： |
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| - 启动仿真并加载机器人与场景； |
| - 向参赛者程序发送机器人状态和视觉观测； |
| - 接收参赛者程序输出的动作指令； |
| - 根据任务成功条件自动完成评测。 |
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| 本数据集用于帮助参赛者训练和调试操作策略，不代表最终评测场景的完整分布。 |
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| ## 2. 开放任务 |
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| 当前 VLA 赛道包括以下五类开放任务： |
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| | 任务 | 目标 | |
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| | 打开电子天平侧门 | 使用右臂打开电子天平门 | |
| | 关闭电子天平侧门 | 使用右臂关闭电子天平门 | |
| | 双手传递开关放进托盘 | 左手抓起开关，传递给右手并放入红色托盘 | |
| | 左手把齿轮放到托盘 | 使用左手将齿轮放入红色托盘 | |
| | 双手放置工业开关 | 使用双手将两个工业开关放入粉色收纳篮 | |
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| 参赛者可以直接使用上述任务描述作为语言指令，也可以在不改变任务语义的前提下进行指令增强。 |
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| ## 3. 数据集规模 |
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| 当前版本包含 **5 个任务子集、1,014 条 HDF5 轨迹**，总下载大小约为 **56.93 GiB**。 |
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| | 子集 | 轨迹数 | 大小 | |
| | --- | ---: | ---: | |
| | `ind_task_01` | 202 | 7.85 GiB | |
| | `ind_task_02` | 208 | 10.08 GiB | |
| | `ind_task_03` | 200 | 13.20 GiB | |
| | `lab_task_01` | 200 | 13.61 GiB | |
| | `lab_task_03` | 204 | 12.18 GiB | |
| | **合计** | **1,014** | **56.93 GiB** | |
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| 不同轨迹时长不同，单个文件大小约为 25–125 MiB。 |
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| ## 4. 目录结构 |
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| ```text |
| VLA-Challenge-Dataset/ |
| ├── ind_task_01/ |
| │ └── h5_data/ |
| │ ├── *.hdf5 |
| │ └── ... |
| ├── ind_task_02/ |
| │ └── h5_data/ |
| ├── ind_task_03/ |
| │ └── h5_data/ |
| ├── lab_task_01/ |
| │ └── h5_data/ |
| ├── lab_task_03/ |
| │ └── h5_data/ |
| ├── .gitattributes |
| └── README.md |
| ``` |
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| 每个 `.hdf5` 文件对应一条完整操作轨迹。文件名由轨迹编号和采集时间组成，例如： |
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| ```text |
| a114000-2026_06_27_10_43_00.hdf5 |
| ``` |
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| ## 5. 数据内容 |
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| 数据以 HDF5 格式保存，用于承载时间同步的机器人操作轨迹。训练时主要关注以下信息： |
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| - 视觉观测； |
| - 左右机械臂关节状态； |
| - 左右灵巧手关节状态； |
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| HDF5 内部数据集的第一维通常为时间维。不同版本的数据键可能有所调整，请以文件内实际结构为准，不建议在未检查样本的情况下硬编码键名。 |
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| ## 6. 下载数据 |
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| ### 6.1 使用 ModelScope CLI |
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| ```bash |
| pip install -U modelscope |
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| modelscope download \ |
| --dataset X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset \ |
| --local_dir ./VLA-Challenge-Dataset |
| ``` |
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| 只下载指定任务子集： |
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| ```bash |
| modelscope download \ |
| --dataset X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset \ |
| --include "ind_task_01/**" \ |
| --local_dir ./VLA-Challenge-Dataset |
| ``` |
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| ### 6.2 使用 Git LFS |
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| 请先安装并启用 Git LFS： |
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| ```bash |
| git lfs install |
| |
| git clone \ |
| https://www.modelscope.cn/datasets/X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset.git |
| ``` |
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| 如果克隆后 `.hdf5` 文件只有约 130 字节，说明当前文件是 Git LFS 指针，需要执行： |
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| ```bash |
| cd VLA-Challenge-Dataset |
| git lfs pull |
| ``` |
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| 完整数据约 57 GiB，建议预留至少 70 GiB 可用磁盘空间。 |
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| ## 7. License |
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| 本数据集采用 [Apache License 2.0](https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0) 发布。 |
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| 使用、修改或再发布本数据集时，请保留原始版权和许可声明。若用于论文、技术报告、产品文档或公开演示，建议注明数据来源： |
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| ```text |
| VLA Challenge Dataset, |
| Beijing Humanoid Robot Innovation Center / X-Humanoid, |
| https://modelscope.cn/datasets/X-Humanoid/VLA-Challenge-Dataset |
| ``` |
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| ## 8. 联系方式 |
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| 如发现文件损坏、数据无法下载、字段异常或对赛事规则存在疑问，请联系： |
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| ```text |
| opensource@x-humanoid.com |
| ``` |
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