File size: 2,241 Bytes
6da4561 | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 | <mujoco model="box_flat_a01">
<compiler angle="radian" autolimits="true"/>
<option timestep="0.002" integrator="implicitfast" cone="elliptic" impratio="10"/>
<asset>
<mesh name="sm_box_flat_a01_obj_00_h0" vertex="-0.0733 0.07254 0.03351 -0.07318 0.07723 0.0539 -0.07296 0.07859 0.0523 -0.07295 -0.07518 0.05326 -0.07287 0.07525 0.05458 -0.07279 -0.07692 0.00661 -0.07255 -0.07691 0.00444 -0.07247 0.07956 0.05167 -0.07238 -0.07735 0.0517 -0.0721 0.07847 0.00335 -0.07189 0.07907 0.00371 -0.07148 0.08004 0.05158 -0.07139 0.07776 0.0016 -0.07132 -0.07742 0.00157 -0.07128 -0.07815 0.05107 -0.07126 0.07716 0.05494 -0.07125 0.07915 0.00216 -0.07107 -0.07503 0.05479 -0.07091 -0.0785 0.00482 -0.06994 0.08063 0.00361 -0.06992 0.07977 0.05366 -0.0697 -0.07865 0.05224 -0.06049 -0.07914 0.00489 -0.01031 -0.07866 0.05287 -0.01031 0.08017 0.05378 -0.01031 0.08087 0.05195 -0.0103 -0.07875 0.00309 0.00386 0.0124 0.05793 0.00465 -0.05335 0.05754 0.00479 -0.0734 1e-05 0.00479 -0.0734 0.05617 0.00479 0.07391 0.05682 0.00479 0.07633 0.00023 0.0048 0.0784 0.05563 0.0048 0.08086 0.0034 0.01988 -0.07784 0.05363 0.0199 -0.07565 0.00072 0.06921 0.08077 0.00519 0.07106 0.08031 0.05292 0.07106 0.08066 0.04903 0.07201 0.08045 0.00375 0.07298 -0.07851 0.05229 0.07298 -0.07782 0.05306 0.07313 -0.07752 0.00356 0.07376 -0.07467 0.0545 0.07395 0.07673 0.05425 0.0741 -0.07554 0.00145 0.0741 0.07784 0.00142 0.0744 -0.07731 0.00453 0.07449 -0.07818 0.0515 0.07511 -0.07566 0.0023 0.0755 0.07749 0.00214 0.07563 -0.07738 0.02446 0.07564 0.07964 0.0034 0.07566 -0.07745 0.05147 0.07573 0.07958 0.05145 0.07577 -0.07577 0.00335 0.07588 -0.07461 0.05378 0.0759 0.07675 0.05345 0.07632 0.07677 0.05142 0.07632 0.07729 0.00335 0.07672 -0.07335 0.02207 0.07679 0.07196 0.02208 0.07684 -0.07517 0.05142" inertia="convex"/>
</asset>
<worldbody>
<light pos="0 0 4" dir="0 0 -1"/>
<geom name="floor" type="plane" size="10 10 0.1"/>
<body name="sm_box_flat_a01_obj_00" pos="0 0 0" quat="1 0 0 0">
<freejoint name="sm_box_flat_a01_obj_00_free"/>
<geom type="mesh" mesh="sm_box_flat_a01_obj_00_h0" group="3" mass="0.116685" friction="0.7 0.005 0.0001"/>
</body>
</worldbody>
<contact>
</contact>
</mujoco>
|