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sayedpedramhaeri
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VLA4CoDrive

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Reinforcement Learning
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English
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1M<n<10M
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autonomous-driving
cooperative-driving
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VLA
CARLA
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xet
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sayedpedramhaeri commited on
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1
+ {
2
+ "frame_id": "002364",
3
+ "timestamp": 245195,
4
+ "brake": 1.0,
5
+ "brakePressed": true,
6
+ "gearShifter": "drive",
7
+ "vEgo": 1.4863176073110286e-09,
8
+ "vEgoRaw": 1.4863176073110286e-09,
9
+ "aEgo": -1.0450243280502036e-05,
10
+ "accelerations_device": [
11
+ -1.0450243280502036e-05,
12
+ 1.0450244189996738e-05,
13
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14
+ ],
15
+ "accelerations_calib": [
16
+ -1.0450243280502036e-05,
17
+ 1.0450244189996738e-05,
18
+ 9.8100004196167
19
+ ],
20
+ "angular_velocities_device": [
21
+ 3.3804958832206466e-08,
22
+ -1.0261253180487984e-08,
23
+ -3.4092984511902014e-12
24
+ ],
25
+ "angular_velocities_calib": [
26
+ 3.3804958832206466e-08,
27
+ -1.0261253180487984e-08,
28
+ -3.4092984511902014e-12
29
+ ],
30
+ "velocities_calib": [
31
+ -4.4211769182486405e-10,
32
+ -1.4190391031885753e-09,
33
+ 0.0
34
+ ],
35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
+ -107.43698518377951,
38
+ 73.29837808567325
39
+ ],
40
+ "extrinsic_matrix": [
41
+ [
42
+ 1.0,
43
+ 0.0,
44
+ -0.0,
45
+ 0.0
46
+ ],
47
+ [
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0
52
+ ],
53
+ [
54
+ 0.0,
55
+ -0.0,
56
+ 1.0,
57
+ 2.5
58
+ ],
59
+ [
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 1.0
64
+ ]
65
+ ],
66
+ "intrinsic_matrix": [
67
+ [
68
+ 640.0000000000001,
69
+ 0.0,
70
+ 640.0
71
+ ],
72
+ [
73
+ 0.0,
74
+ 640.0000000000001,
75
+ 540.0
76
+ ],
77
+ [
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 1.0
81
+ ]
82
+ ],
83
+ "trajectory_count": 30,
84
+ "trajectory": [
85
+ [
86
+ -0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0
89
+ ],
90
+ [
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+ -0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0
94
+ ],
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+ 0.0,
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99
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100
+ [
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+ -0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ -0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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130
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+ -0.0,
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+ 0.0
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135
+ [
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+ -0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
140
+ [
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+ -0.0,
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+ -0.0,
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190
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191
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195
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200
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+ 0.0
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235
+ ]
236
+ }
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@@ -0,0 +1,236 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "frame_id": "002365",
3
+ "timestamp": 245295,
4
+ "brake": 1.0,
5
+ "brakePressed": true,
6
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7
+ "vEgo": 6.309582694841651e-07,
8
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9
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10
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11
+ -1.0450243280502036e-05,
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+ 1.0450244189996738e-05,
13
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+ ],
15
+ "accelerations_calib": [
16
+ -1.0450243280502036e-05,
17
+ 1.0450244189996738e-05,
18
+ 9.8100004196167
19
+ ],
20
+ "angular_velocities_device": [
21
+ -6.443779057008214e-07,
22
+ 2.957365836664394e-07,
23
+ 1.0371105363393696e-10
24
+ ],
25
+ "angular_velocities_calib": [
26
+ -6.443779057008214e-07,
27
+ 2.957365836664394e-07,
28
+ 1.0371105363393696e-10
29
+ ],
30
+ "velocities_calib": [
31
+ 1.2839904855108508e-08,
32
+ 4.2043104709189414e-08,
33
+ -6.294250169958104e-07
34
+ ],
35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
+ -107.43698518377951,
38
+ 73.29837808567325
39
+ ],
40
+ "extrinsic_matrix": [
41
+ [
42
+ 1.0,
43
+ 0.0,
44
+ -0.0,
45
+ 0.0
46
+ ],
47
+ [
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
50
+ 0.0,
51
+ 0.0
52
+ ],
53
+ [
54
+ 0.0,
55
+ -0.0,
56
+ 1.0,
57
+ 2.5
58
+ ],
59
+ [
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
62
+ 0.0,
63
+ 1.0
64
+ ]
65
+ ],
66
+ "intrinsic_matrix": [
67
+ [
68
+ 640.0000000000001,
69
+ 0.0,
70
+ 640.0
71
+ ],
72
+ [
73
+ 0.0,
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+ 640.0000000000001,
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+ 540.0
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+ ],
77
+ [
78
+ 0.0,
79
+ 0.0,
80
+ 1.0
81
+ ]
82
+ ],
83
+ "trajectory_count": 30,
84
+ "trajectory": [
85
+ [
86
+ -0.0,
87
+ 0.0,
88
+ 0.0
89
+ ],
90
+ [
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+ -0.0,
92
+ 0.0,
93
+ 0.0
94
+ ],
95
+ [
96
+ -0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0
99
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100
+ [
101
+ -0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0
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105
+ [
106
+ -0.0,
107
+ 0.0,
108
+ 0.0
109
+ ],
110
+ [
111
+ -0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0
114
+ ],
115
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116
+ -0.0,
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+ 0.0
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120
+ [
121
+ -0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0
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130
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135
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136
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2
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3
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34
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35
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36
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37
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38
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39
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40
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+ [
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+ [
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53
+ [
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+ [
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28
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29
+ ],
30
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31
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37
+ -107.43698518377951,
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39
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+ [
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+ 1.0
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1
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5
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1
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2
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34
+ ],
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37
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39
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40
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1
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2
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3
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4
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29
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34
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35
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36
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37
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38
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39
+ ],
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+ "extrinsic_matrix": [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ }
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1
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2
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3
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4
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19
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20
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21
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24
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25
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26
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27
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28
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29
+ ],
30
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31
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33
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34
+ ],
35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
+ -107.43698518377951,
38
+ 73.29837808567325
39
+ ],
40
+ "extrinsic_matrix": [
41
+ [
42
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+ 0.0
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+ ],
47
+ [
48
+ 0.0,
49
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
53
+ [
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+ 0.0,
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+ -0.0,
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+ 2.5
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+ ],
59
+ [
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
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+ 1.0
64
+ ]
65
+ ],
66
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67
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71
+ ],
72
+ [
73
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29
+ ],
30
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+ "positions_ecef": [
36
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+ "extrinsic_matrix": [
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3
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34
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3
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26
+ -6.064880722078669e-07,
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29
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33
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34
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35
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36
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37
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39
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1
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2
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3
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4
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20
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21
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24
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25
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26
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28
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29
+ ],
30
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31
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33
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34
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35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
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39
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+ [
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47
+ [
48
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49
+ 1.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
52
+ ],
53
+ [
54
+ 0.0,
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+ -0.0,
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+ 1.0,
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+ 2.5
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+ ],
59
+ [
60
+ 0.0,
61
+ 0.0,
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+ 1.0
64
+ ]
65
+ ],
66
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3
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3
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26
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30
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31
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+ "positions_ecef": [
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+ "extrinsic_matrix": [
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+ "extrinsic_matrix": [
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3
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2
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3
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25
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30
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33
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34
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35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
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38
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39
+ ],
40
+ "extrinsic_matrix": [
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+ [
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47
+ [
48
+ 0.0,
49
+ 1.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
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+ ],
53
+ [
54
+ 0.0,
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+ -0.0,
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+ 1.0,
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+ 2.5
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+ ],
59
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
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1
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20
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22
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23
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24
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25
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26
+ -3.9490055314672645e-07,
27
+ -4.0998759232024895e-07,
28
+ 3.268053189176001e-11
29
+ ],
30
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31
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32
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33
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34
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35
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36
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37
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38
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39
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+ [
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+ -0.0,
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+ 1.0,
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+ 2.5
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+ ],
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+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 1.0
64
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+ ],
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1
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3
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5
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1
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3
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33
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34
+ ],
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37
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38
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39
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40
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1
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2
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3
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36
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37
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38
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39
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+ [
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+ 0.0,
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1
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2
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3
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4
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20
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24
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25
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26
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27
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28
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29
+ ],
30
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31
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34
+ ],
35
+ "positions_ecef": [
36
+ 6378139.500350064,
37
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39
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40
+ "extrinsic_matrix": [
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+ [
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47
+ [
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+ 0.0,
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+ 0.0,
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+ 0.0
52
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53
+ [
54
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+ -0.0,
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+ ],
59
+ [
60
+ 0.0,
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65
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66
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+ ],
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1
+ {
2
+ "frame_id": "002413",
3
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4
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5
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6
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9
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10
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24
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26
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28
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29
+ ],
30
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34
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39
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