| """Поиск ФИКСИРОВАННОГО разворота между схватом в SAPIEN и соглашением BridgeData. |
| |
| Прошлый перебор (звено × отсчёт × порядок Эйлера) не дал ничего: лучший вариант |
| хуже исходного. Значит расхождение — не в порядке углов, а в том, что оси |
| схвата в SAPIEN развёрнуты относительно тех, в которых размечен набор. |
| |
| Обучающее распределение почти центрировано в нуле (mean 0.007/-0.077/0.107), |
| то есть у BridgeData типичная поза схвата соответствует тождественному |
| повороту. Ищем разворот R, при котором наши позы туда ложатся: |
| |
| 1. все 24 собственных разворота с осевыми перестановками (октаэдрическая |
| группа) — слева и справа; |
| 2. калибровка по домашней позе: R_home^-1 * R_t. |
| """ |
| import json, os, sys, pathlib, itertools |
| import numpy as np |
|
|
| os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl") |
| import simpler_env |
| from scipy.spatial.transform import Rotation |
|
|
| sys.path.insert(0, "/root/greenvla_repo") |
| from lerobot.common.policies.factory import _resolve_norm_stats_dir |
|
|
| CKPT = "SberRoboticsCenter/GreenVLA-5b-stride-1-R1-bridge" |
| d = pathlib.Path(_resolve_norm_stats_dir(CKPT, "bridge")) / "bridge" / "norm_stats.json" |
| ns = json.load(open(d)) |
| ns = ns.get("norm_stats", ns) |
| q01 = np.array(ns["state"]["q01"], float)[:7] |
| q99 = np.array(ns["state"]["q99"], float)[:7] |
| mean = np.array(ns["state"]["mean"], float)[:7] |
|
|
| env = simpler_env.make("widowx_spoon_on_towel") |
| rng = np.random.default_rng(0) |
| quats, homes = [], [] |
| for ep in range(6): |
| obs, _ = env.reset(options={"obj_init_options": {"episode_id": ep}}) |
| agent = env.unwrapped.agent |
| link = [l for l in agent.robot.get_links() if l.get_name() == "ee_gripper_link"][0] |
| root = agent.robot.get_root_pose() |
| rq = np.array(root.q, float) |
| R_r = Rotation.from_quat([rq[1], rq[2], rq[3], rq[0]]) |
| q0 = np.array(link.get_pose().q, float) |
| homes.append(R_r.inv() * Rotation.from_quat([q0[1], q0[2], q0[3], q0[0]])) |
| for step in range(25): |
| lq = np.array(link.get_pose().q, float) |
| R_l = R_r.inv() * Rotation.from_quat([lq[1], lq[2], lq[3], lq[0]]) |
| quats.append(R_l) |
| a = np.zeros(7) |
| a[:3] = rng.normal(0, 0.03, 3) |
| a[3:6] = rng.normal(0, 0.10, 3) |
| a[6] = 1.0 if step % 10 < 5 else -1.0 |
| obs, r, term, trunc, info = env.step(a) |
| if term or trunc: |
| break |
|
|
| print("поз собрано: %d" % len(quats)) |
|
|
|
|
| def octahedral(): |
| """24 собственных разворота с осевыми перестановками.""" |
| out = [] |
| for perm in itertools.permutations(range(3)): |
| for signs in itertools.product([1, -1], repeat=3): |
| M = np.zeros((3, 3)) |
| for i, p in enumerate(perm): |
| M[i, p] = signs[i] |
| if abs(np.linalg.det(M) - 1.0) < 1e-6: |
| out.append(M) |
| return out |
|
|
|
|
| def score(rpy): |
| out = 0.0 |
| for i in range(3): |
| lo, hi = rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max() |
| a_, b_ = q01[3 + i], q99[3 + i] |
| w = max(b_ - a_, 1e-6) |
| out += max((a_ - lo) / w, (hi - b_) / w, 0.0) |
| return out |
|
|
|
|
| cands = [] |
| for k, M in enumerate(octahedral()): |
| R_off = Rotation.from_matrix(M) |
| for side in ("right", "left"): |
| for order in ("xyz", "XYZ", "zyx"): |
| rpy = np.array([((R * R_off) if side == "right" else (R_off * R)).as_euler(order) |
| for R in quats]) |
| cands.append((score(rpy), "октаэдр#%d %s %s" % (k, side, order), rpy)) |
|
|
| R_home = homes[0] |
| for order in ("xyz", "XYZ", "zyx"): |
| rpy = np.array([(R_home.inv() * R).as_euler(order) for R in quats]) |
| cands.append((score(rpy), "калибровка по домашней позе %s" % order, rpy)) |
| rpy = np.array([(R * R_home.inv()).as_euler(order) for R in quats]) |
| cands.append((score(rpy), "калибровка справа %s" % order, rpy)) |
|
|
| base = np.array([R.as_euler("xyz") for R in quats]) |
| print("текущий вариант (без разворота, xyz): штраф %.2f %s" % ( |
| score(base), " ".join("[%.2f,%.2f]" % (base[:, i].min(), base[:, i].max()) for i in range(3)))) |
|
|
| cands.sort(key=lambda c: c[0]) |
| print("") |
| print("%-34s%8s %s" % ("вариант", "штраф", "roll/pitch/yaw min..max")) |
| for s, name, rpy in cands[:12]: |
| desc = " ".join("[%.2f,%.2f]" % (rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max()) for i in range(3)) |
| print("%-34s%8.2f %s" % (name, s, desc)) |
|
|
| print("") |
| print("цель: roll[%.2f,%.2f] pitch[%.2f,%.2f] yaw[%.2f,%.2f]" % ( |
| q01[3], q99[3], q01[4], q99[4], q01[5], q99[5])) |
|
|
