| """Изолирующий тест: один вызов политики без среды. |
| |
| Отвечает на единственный вопрос — модель ли тормозит. Среда, рендер и LIBERO |
| здесь не участвуют вообще; если этот тест быстрый, а прогон стоит, виновата |
| среда, и наоборот. |
| """ |
| import os, sys, time |
| os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl") |
| import torch |
| from lerobot.configs.policies import PreTrainedConfig |
| from lerobot.envs.configs import LiberoEnv as LiberoEnvConfig |
| from lerobot.policies import make_policy, make_pre_post_processors |
|
|
| CKPT = sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else "lerobot/pi05_libero_finetuned" |
| COMPILE = (len(sys.argv) > 2 and sys.argv[2] == "on") |
|
|
| t = time.time() |
| cfg = PreTrainedConfig.from_pretrained(CKPT) |
| cfg.pretrained_path = CKPT |
| cfg.device = "cuda:0" |
| cfg.n_action_steps = 10 |
| if hasattr(cfg, "compile_model"): |
| print("чекпойнт объявляет compile_model =", cfg.compile_model, flush=True) |
| cfg.compile_model = COMPILE |
| env_cfg = LiberoEnvConfig(task="libero_spatial", task_ids=[0]) |
| policy = make_policy(cfg=cfg, env_cfg=env_cfg) |
| policy.eval() |
| pre, post = make_pre_post_processors( |
| policy_cfg=cfg, pretrained_path=CKPT, |
| preprocessor_overrides={"device_processor": {"device": "cuda:0"}}) |
| print(f"загрузка политики: {time.time()-t:.1f} с (compile={COMPILE})", flush=True) |
|
|
| obs = { |
| "observation.images.image": torch.zeros(1, 3, 256, 256), |
| "observation.images.image2": torch.zeros(1, 3, 256, 256), |
| "observation.state": torch.zeros(1, 8), |
| "task": ["pick up the black bowl"], |
| } |
| with torch.no_grad(): |
| for i in range(12): |
| t0 = time.time() |
| a = policy.select_action(pre(obs)) |
| torch.cuda.synchronize() |
| print(f"вызов {i}: {time.time()-t0:.3f} с, действие {tuple(a.shape)}", flush=True) |
| print("ПРОБА ЗАВЕРШЕНА", flush=True) |
|
|
