| license: mit | |
| task_categories: | |
| - robotics | |
| tags: | |
| - patch-policy | |
| - imitation-learning | |
| - diffusion-policy | |
| - vq-bet | |
| # Patch Policy 复现权重 | |
| 复现报告配套的官方 `patch_policy` checkpoint 与评测 JSON。 | |
| 论文：[Patch Policy](https://arxiv.org/abs/2607.18236)。原始数据集请用官方卡 [`gaoyuezhou/patch-policy-datasets`](https://huggingface.co/datasets/gaoyuezhou/patch-policy-datasets)，此处**不重复上传**轨迹。 | |
| 作者：周振亮（Hugging Face：[`mysciz`](https://huggingface.co/mysciz)） | |
| ## 上传内容（建议） | |
| 只传终局，不要传 embedding 缓存、Cube zip、中止 run。 | |
| ``` | |
| outputs/pusht/<date>/<time>/model_final.pt | |
| outputs/pusht/<date>/<time>/eval_final.json | |
| outputs/pusht/<date>/<time>/.hydra/ | |
| outputs/cube/... （同上） | |
| inference/latency.json | |
| logs/official/*.log （可选） | |
| ``` | |
| 每个 `model_final.pt` 约 70–80 MB，十个终局合计约 1–2 GB。 | |
| ## 目录对照 | |
| | Hydra 目录 | 实验 | | |
| |---|---| | |
| | pusht/2026-08-13/12-27-54 | DP DINOv2 256 | | |
| | pusht/2026-08-13/20-12-04 | DP DINOv2 64 | | |
| | pusht/2026-08-13/08-18-08 | DP DINOv2 16 | | |
| | pusht/2026-08-13/22-42-29 | DP DINOv2 4 | | |
| | pusht/2026-08-13/15-24-12 | DP WebSSL 256 | | |
| | pusht/2026-08-14/01-04-42 | DP SigLIP2 | | |
| | pusht/2026-08-14/04-42-19 | DP V-JEPA2 | | |
| | cube/2026-08-14/09-35-53 | VQ-BeT WebSSL CLS | | |
| | cube/2026-08-15/05-48-51 | VQ-BeT WebSSL AvgPool | | |
| | cube/2026-08-15/10-29-41 | VQ-BeT WebSSL patch | | |
| Push-T 为 550 epoch（官方 yaml 为 1200）。Cube VQ-BeT 为 1gpu 配置（window=2）。 | |