官方代码复现
代码：../../patch_policy（gaoyuezhou/patch_policy）。
权重：https://huggingface.co/mysciz/patch-policy-repro（本目录 git 不含 *.pt）。
配置：train_pusht_diffusion_1gpu，550 epoch（约 5 万 step），训练中不做环境评估，结束时 100 ep。
§3.5 编码器（Push-T × DP）
| 实验 | 编码器 | 本机 | 论文 Table 8 |
|---|---|---|---|
| webssl256 | WebSSL 256 × 1024 | 0.737±0.030 | 0.80±0.01 |
| dino256 | DINOv2 256 × 384 | 0.725±0.032 | 0.81±0.01 |
| vjepa2_patch | V-JEPA2 256 × 1024 | 0.696±0.031 | 0.72±0.04 |
| siglip2_patch | SigLIP2 196 × 768 | 0.560±0.039 | 0.64±0.02 |
排序与论文一致：WebSSL ≈ DINOv2 > V-JEPA2 > SigLIP2。DINOv3 未跑（gated）。
§3.7 压缩（DINOv2 + DP）
| 实验 | tokens | final coverage |
|---|---|---|
| dino256 | 256 | 0.725±0.032 |
| dino64 | 64 | 0.636±0.037 |
| dino16 | 16 | 0.490±0.041 |
| dino4 | 4 | 0.471±0.040 |
256 > 64 > 16 ≈ 4。dino16 不可与 patchpol 0.76 直接比。
§3.6 推理速度（已训 checkpoint）
口径对齐官方 resources_test.py：policy(obs, goal, None)，每步 cuda.synchronize，不含 action chunking。GPU 是 RTX 4080 SUPER（论文 Table 3 是 H200）。原始数字：inference/latency.json。
对照论文 Table 3（有对应权重的三行）：
| Method | 本机 total / trainable | 本机 policy ms | 论文 |
|---|---|---|---|
| Ours - DP (DINOv2) | 40.43M / 9.19M | 562 | 40.43M / 9.19M / 445.85 ms |
| Ours - DP (WebSSL) | 322.36M / 9.35M | 578 | 303.66M / 9.35M / 451.68 ms |
| Ours - VQ-BeT (WebSSL) | 334.10M / 30.44M | 5.16 | 334.00M / 30.34M / 21.43 ms |
参数量和论文几乎逐项对上。DP 延迟比 H200 高约 1.26×，但仍是去噪 100 步主导（DINOv2 562 vs WebSSL 578，编码器几乎不加时间）。VQ-BeT 本机 5.16 ms 快于论文 21.43 ms，因为 Cube _1gpu 的 obs window 是 2 不是 5。ResNet / OpenVLA / ACT / VQ-BeT DINOv2 没有本机权重，未测。
全部 10 个终局：
| 实验 | Hydra | policy ms | full ms |
|---|---|---|---|
| pusht DP dino256 | 12-27-54 |
562 | 567 |
| pusht DP dino64 | 20-12-04 |
576 | 582 |
| pusht DP dino16 | 08-18-08 |
571 | 580 |
| pusht DP dino4 | 22-42-29 |
561 | 569 |
| pusht DP webssl256 | 15-24-12 |
578 | 584 |
| pusht DP siglip2 | 01-04-42 |
553 | 582 |
| pusht DP vjepa2 | 04-42-19 |
564 | 610 |
| cube VQ-BeT webssl_cls | 09-35-53 |
4.91 | 17.25 |
| cube VQ-BeT webssl_avgpool | 05-48-51 |
4.92 | 17.22 |
| cube VQ-BeT webssl_patch | 10-29-41 |
5.16 | 17.43 |
DP 压缩 256→4 不降 推理延迟。VQ-BeT 上 patch 相对 CLS 只多 0.25 ms；加上编码器后三者都是 ~17 ms。
§3.3 Cube × VQ-BeT × WebSSL
train_cube_1gpu：obs window 2（论文 5），batch 64。指标 entered（max 2）。± 为 100 episode SEM。
| 实验 | Hydra | 本机 entered | 论文 Table 1 |
|---|---|---|---|
| webssl_patch | 10-29-41 |
1.68±0.068（12 / 8 / 80） | 1.68±0.03 |
| webssl_cls | 09-35-53 |
0.14±0.035（86 / 14 / 0） | 0.23±0.01 |
| webssl_avgpool | 05-48-51 |
0.13±0.037（88 / 11 / 1） | 0.25±0.02 |
括号为 0 / 1 / 2 个方块放入目标的 episode 数。排序与论文一致：patch ≫ CLS ≈ AvgPool。patch 均值与 Table 1 相同；global 两条略低于论文，但仍接近 0。window=2 不能当 Table 1 同设定，但 §3.3 的拉开已经出现。
权重在 outputs/cube/<日期>/<时刻>/。损失曲线：plots/。