romalab-cbf/act_block_firsttime

ACT — Piper block pick-and-place

AgileX PiPER 팔로 초록 큐브를 집어 주황 영역에 넣는 ACT 정책. LeRobot로 학습.

• 데이터셋: 53 에피소드 / 26,500 프레임 / 20fps
• 학습: ACT, 100k steps (batch 32, ~121 epoch)

Rollout (third-person, by checkpoint step)

100k steps

80k steps

60k steps

40k steps

20k steps