connectailab-rl-mong-v2-humanoid-ppo

Gymnasium MuJoCo Humanoid-v5(상태 348개 · 관절 17개)를 제어하는 PPO 두뇌입니다.

항목	내용
세상	gymnasium.make("Humanoid-v5") (MuJoCo)
상태	관절 위치 · 속도 · 관성 · 외력 등 348개
행동	관절 모터 토크 — 연속 17개 (-0.4 ~ 0.4)
결과	최근 20판 평균 점수 418.2점 (최고 537.6점)
학습	algo PPO, env Humanoid-v5, steps 300000, envs 8, clip 0.2, gamma 0.99, gae_lambda 0.95, lr 0.0003, hidden 256