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gripper_ctag2f90d

gripper_custom

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Split (1)

validation

The dataset viewer is not available for this split.

Cannot load the dataset split (in streaming mode) to extract the first rows.

Error code:   StreamingRowsError
Exception:    TypeError
Message:      Couldn't cast array of type
struct<gripper_custom.usda: string, payloads/gripper_custom_base.usda: string, payloads/gripper_custom_meshes.usda: string, payloads/gripper_custom_physics.usda: string, runnables/physics/mounting_physics.usda: string, runnables/physics/newton.usda: string, runnables/physics/physx.usda: string>
to
{'gripper_ctag2f90d.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_base.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_meshes.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_physics.usda': Value('string'), 'runnables/physics/mounting_physics.usda': Value('string'), 'runnables/physics/newton.usda': Value('string'), 'runnables/physics/physx.usda': Value('string')}
Traceback:    Traceback (most recent call last):
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 149, in get_rows_or_raise
                  return get_rows(
                      dataset=dataset,
                  ...<4 lines>...
                      column_names=column_names,
                  )
                File "/src/libs/libcommon/src/libcommon/utils.py", line 272, in decorator
                  return func(*args, **kwargs)
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 129, in get_rows
                  rows_plus_one = list(itertools.islice(safe_iter(ds, dataset=dataset), rows_max_number + 1))
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 544, in safe_iter
                  yield from ds.decode(False) if ds.features else ds
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 3052, in __iter__
                  for key, example in ex_iterable:
                                      ^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2559, in __iter__
                  for key, pa_table in self._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2584, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.ex_iterable._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 558, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in iterator:
                                       ^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 440, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.generate_tables_fn(**gen_kwags):
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 361, in _generate_tables
                  self._cast_table(pa_table, json_field_paths=json_field_paths),
                  ~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 132, in _cast_table
                  pa_table = table_cast(pa_table, self.info.features.arrow_schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2381, in table_cast
                  return cast_table_to_schema(table, schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2315, in cast_table_to_schema
                  cast_array_to_feature(
                  ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
                      table[name] if name in table_column_names else pa.array([None] * len(table), type=schema.field(name).type),
                      ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                      feature,
                      ^^^^^^^^
                  )
                  ^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 1861, in wrapper
                  return pa.chunked_array([func(chunk, *args, **kwargs) for chunk in array.chunks])
                                           ~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2161, in cast_array_to_feature
                  raise TypeError(f"Couldn't cast array of type\n{_short_str(array.type)}\nto\n{_short_str(feature)}")
              TypeError: Couldn't cast array of type
              struct<gripper_custom.usda: string, payloads/gripper_custom_base.usda: string, payloads/gripper_custom_meshes.usda: string, payloads/gripper_custom_physics.usda: string, runnables/physics/mounting_physics.usda: string, runnables/physics/newton.usda: string, runnables/physics/physx.usda: string>
              to
              {'gripper_ctag2f90d.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_base.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_meshes.usda': Value('string'), 'payloads/gripper_ctag2f90d_physics.usda': Value('string'), 'runnables/physics/mounting_physics.usda': Value('string'), 'runnables/physics/newton.usda': Value('string'), 'runnables/physics/physx.usda': Value('string')}

Need help to make the dataset viewer work? Make sure to review how to configure the dataset viewer, and open a discussion for direct support.

Robot Gripper Assets for Isaac Sim

本库提供自定义两指夹爪和 CTAG2F90-D 两指夹爪，已在 Isaac Sim 6.1.0.0 中验证。OpenUSD 是描述三维场景和物理属性的文件格式。PhysX 和 Newton 是本库验证的物理引擎。

快速下载

使用模型只需完整资产目录。evidence/ 是验证摘要，不是模型加载依赖；本库不提供重复 ZIP。

安装 Hugging Face 下载工具后，下载两个资产及根目录说明，跳过全部验证摘要：

python -m pip install huggingface_hub
hf download AlfredZhang98/robot-gripper-assets --repo-type dataset --exclude "evidence/*" --local-dir ./robot-gripper-assets

只下载自定义夹爪及许可证：

hf download AlfredZhang98/robot-gripper-assets --repo-type dataset --include "gripper_custom/*" --include "LICENSE.txt" --local-dir ./robot-gripper-assets

只下载 CTAG2F90-D 时，将上述命令中的 gripper_custom/* 换为 gripper_ctag2f90d/*。公开数据集无需登录。上述筛选会保留资产中的隐藏元数据和缩略图目录；不要只下载入口 USD 文件。下载参数见 Hugging Face 官方说明。

资产	下载后的 USD 入口，相对于 robot-gripper-assets/
自定义夹爪	gripper_custom/usd/gripper_custom.usda
CTAG2F90-D	gripper_ctag2f90d/usd/gripper_ctag2f90d.usda

在 Isaac Sim 中使用

查看外观与运行固定台架

启动 Isaac Sim 6.1.0.0，使用 File > Open 打开上表入口。
选择模型根节点，在变体设置中将 PhysX 设为 Enabled，将 Newton 设为 Disabled。两个物理运行时默认均为 Disabled，仅查看外观时可以保持默认。
将 Mounting 设为 Fixed，在资产原点使用固定台架。若场景没有 PhysicsScene，即物理场景，先添加物理场景，将物理步频设为 240 Hz，再播放模拟。这与已记录的测试步频一致。
选中模型并按 F 聚焦。模型不会自动执行抓取，开合需要给主驱动关节发送位置目标。

资产	直接打开文件后的根节点	主驱动关节
自定义夹爪	/gripper_sim	/gripper_sim/Physics/joint_left_combine
CTAG2F90-D	/ctag_sim	/ctag_sim/Physics/Left_1_Joint

在主关节的位置驱动中改变目标角度即可控制开合，并保持目标在 USD 记录的关节限位内。直接编辑 USD 角度属性时单位为度；Isaac Articulation 的转动关节位置接口使用弧度。只控制主驱动关节，从动关节由联动关系或物理闭环约束控制。

接入已有机器人或场景

在已有场景中引用完整 USD 入口，按所用引擎启用一个运行时变体。模型应随引用后的根节点一起移动，不能只导入可见网格。

连接机械臂时选择 Mounting=Free，并在机械臂安装端建立固定连接。Free 只表示不固定到世界，不会自动连接机械臂。若使用 Fixed 并移动台架，需要同步更新世界锚点。引用到不同根节点时，上表关节路径的根部分也随之变化。

使用 Newton

先以 Newton 物理引擎启动 Isaac Sim，再将 Newton 变体设为 Enabled、PhysX 设为 Disabled。使用以下已测试设置，无需下载 evidence/ 才能取得这些参数。

求解参数	已测值
外层物理频率（Hz）	240
每步内部子步数（个）	4
摩擦锥	elliptic，椭圆摩擦锥
impratio，摩擦约束与法向约束的阻抗比	100
nconmax，接触容量（个）	1000
use_mujoco_contacts	False，保留已测的 Newton 接触计算方式

Newton 相关软件	已测版本
Newton	1.5.0
MuJoCo	3.11.0
MuJoCo-Warp	3.11.0

配置必须在实际求解器初始化时生效；仅在程序开头写入配置可能被场景初始化覆盖。完整的环境与测试适配摘要可在网页查看：运行配置摘要。

运行配置描述已经验证的条件，不是自动加载器。首次查看和接入可先使用 PhysX。Isaac Lab 训练任务、独立 MuJoCo 格式、独立 Warp 程序和硬件控制接口不在本库验证范围内。

目录结构

gripper_custom/             自定义夹爪完整资产
gripper_ctag2f90d/           CTAG2F90-D 完整资产
README.md                   下载与使用说明
LICENSE.txt                 许可证索引
manifest.json               当前发布文件的校验值
evidence/
  README.md                 验证材料说明
  validation/
    gripper_custom.json     自定义夹爪验证摘要
    gripper_ctag2f90d.json   CTAG2F90-D 验证摘要
  runtime/
    isaac_sim.json          已测试环境、求解设置和适配说明
  supplementary/
    gripper_custom.json     连杆连接与指定质量抓取摘要

每个资产中的 .metadata/ 保存包装材料清单等元数据，usd/.thumbs/ 保存缩略图，usd/docs/ 保存来源与验证文档。保留完整资产目录即可，不需要额外下载 evidence/ 或压缩包。

验证范围

两个资产通过 Robot-Gripper 3.0.0 必选静态检查。静态检查是不启动模拟而核对文件和属性；运行测试实际检查运动、碰撞与抓取。每个资产、每种引擎的目录结果如下。

资产	引擎	通过（项）	不适用（项）
gripper_custom	PhysX	18	3
gripper_custom	Newton	18	3
gripper_ctag2f90d	PhysX	18	3
gripper_ctag2f90d	Newton	18	3

不适用的三项为两项机械臂逆运动学检查和一项多关节独立协调检查。逆运动学是根据末端目标位姿反求关节角度。本库夹爪不含机械臂，且各有一个独立驱动关节，不适用项目没有计为通过。

Fixed 设置单独通过世界固定基座能力检查；Free 设置不声明该能力。测试使用了明确记录的本地兼容适配，不能称为未经修改的官方默认环境测试。证据目录只发布摘要；完整原始测试输出和复验工具保留在维护者本机。各资产的 usd/docs/VALIDATION.json 也保留详细验收文档，其中本机路径标识原始输出，不是下载依赖。

当前资产文件与实测输入一致。仿真通过不代表硬件额定负载、夹持力标定或 NVIDIA 收录验收通过。

来源与许可证

自定义夹爪制作项目：GripperOne，基于 RhinoV2.0_Gripper。制作项目包含机械图纸、材料清单、电路板、固件及使用说明。硬件功能不等于 USD 已实现同样的控制接口。
CTAG2F90-D 的来源与限制见 SOURCE.txt。外观依据用户提供的实物照片，为炭灰色壳体、银色已有紧固件和深色硅胶指尖。

自定义夹爪整机实测质量为 0.8056 kg，包含两根 CNC 铝合金从动杆；零件质量分配和惯量含明确记录的估算。两处杆端关节形成首尾相连的四连杆闭环。两个资产按 CC BY 4.0 分发，来源说明保留在各资产文档中。

预览

以下为已发布资产自带的 RTX 缩略图，没有额外的预览文件下载要求。

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