report.md

File dữ liệu đầu vào:

../data.csv

Thống kê đã kiểm tra:

Số frame: 3977
Số cột: 284
Số cột teleop joint: 27
Thời gian bắt đầu: 0.120286 s
Thời gian kết thúc: 83.270855 s
Tổng thời lượng: 83.150569 s
Median dt: 0.020887 s
FPS xấp xỉ: 47.8769

CSV có các nhóm dữ liệu quan trọng:

• time: timestamp của mỗi frame.
• ts_teleop_pelvis:position_0/1/2: vị trí pelvis/root.
• ts_teleop_pelvis:quaternion_0/1/2/3: hướng pelvis/root.
• ts_teleop_*_joint:joint_angular_position: góc joint để puppet robot.

Mapping thân trên:

waist_yaw_joint            -> ts_teleop_waist_yaw_joint:joint_angular_position
left_shoulder_pitch_joint  -> ts_teleop_left_shoulder_pitch_joint:joint_angular_position
left_shoulder_roll_joint   -> ts_teleop_left_shoulder_roll_joint:joint_angular_position
left_shoulder_yaw_joint    -> ts_teleop_left_shoulder_yaw_joint:joint_angular_position
left_elbow_pitch_joint     -> ts_teleop_left_elbow_pitch_joint:joint_angular_position
left_wrist_yaw_joint       -> ts_teleop_left_wrist_yaw_joint:joint_angular_position
left_wrist_roll_joint      -> ts_teleop_left_wrist_roll_joint:joint_angular_position
left_wrist_pitch_joint     -> ts_teleop_left_wrist_pitch_joint:joint_angular_position
right_shoulder_pitch_joint -> ts_teleop_right_shoulder_pitch_joint:joint_angular_position
right_shoulder_roll_joint  -> ts_teleop_right_shoulder_roll_joint:joint_angular_position
right_shoulder_yaw_joint   -> ts_teleop_right_shoulder_yaw_joint:joint_angular_position
right_elbow_pitch_joint    -> ts_teleop_right_elbow_pitch_joint:joint_angular_position
right_wrist_yaw_joint      -> ts_teleop_right_wrist_yaw_joint:joint_angular_position
right_wrist_roll_joint     -> ts_teleop_right_wrist_roll_joint:joint_angular_position
right_wrist_pitch_joint    -> ts_teleop_right_wrist_pitch_joint:joint_angular_position

Mặc định, root pose của robot lấy từ pelvis trong CSV:

ts_teleop_pelvis:position_0
ts_teleop_pelvis:position_1
ts_teleop_pelvis:position_2
ts_teleop_pelvis:quaternion_0
ts_teleop_pelvis:quaternion_1
ts_teleop_pelvis:quaternion_2
ts_teleop_pelvis:quaternion_3

1. Lấy root position mỗi frame.
2. Trừ offset XY của frame đầu tiên để robot bắt đầu gần gốc tọa độ.
3. Giữ trục Z theo data để robot có độ cao pelvis thật.
4. Normalize quaternion để tránh lỗi orientation.
5. Nếu quaternion có w < 0, đổi dấu cả quaternion để biểu diễn nhất quán.

Xử Lý Joint Limit

Một số joint thân trên trong CSV có thể vượt joint limit của model full, đặc biệt:

• shoulder roll
• elbow pitch

Để đảm bảo MuJoCo nhận pose hợp lệ, mỗi giá trị joint được clamp:

value = np.clip(raw_value, lower, upper)

Trong đó lower và upper lấy trực tiếp từ model.jnt_range.