| File dữ liệu đầu vào: |
|
|
| ```text |
| ../data.csv |
| ``` |
|
|
| Thống kê đã kiểm tra: |
|
|
| ```text |
| Số frame: 3977 |
| Số cột: 284 |
| Số cột teleop joint: 27 |
| Thời gian bắt đầu: 0.120286 s |
| Thời gian kết thúc: 83.270855 s |
| Tổng thời lượng: 83.150569 s |
| Median dt: 0.020887 s |
| FPS xấp xỉ: 47.8769 |
| ``` |
|
|
| CSV có các nhóm dữ liệu quan trọng: |
|
|
| - `time`: timestamp của mỗi frame. |
| - `ts_teleop_pelvis:position_0/1/2`: vị trí pelvis/root. |
| - `ts_teleop_pelvis:quaternion_0/1/2/3`: hướng pelvis/root. |
| - `ts_teleop_*_joint:joint_angular_position`: góc joint để puppet robot. |
|
|
| Mapping thân trên: |
|
|
| ```text |
| waist_yaw_joint -> ts_teleop_waist_yaw_joint:joint_angular_position |
| left_shoulder_pitch_joint -> ts_teleop_left_shoulder_pitch_joint:joint_angular_position |
| left_shoulder_roll_joint -> ts_teleop_left_shoulder_roll_joint:joint_angular_position |
| left_shoulder_yaw_joint -> ts_teleop_left_shoulder_yaw_joint:joint_angular_position |
| left_elbow_pitch_joint -> ts_teleop_left_elbow_pitch_joint:joint_angular_position |
| left_wrist_yaw_joint -> ts_teleop_left_wrist_yaw_joint:joint_angular_position |
| left_wrist_roll_joint -> ts_teleop_left_wrist_roll_joint:joint_angular_position |
| left_wrist_pitch_joint -> ts_teleop_left_wrist_pitch_joint:joint_angular_position |
| right_shoulder_pitch_joint -> ts_teleop_right_shoulder_pitch_joint:joint_angular_position |
| right_shoulder_roll_joint -> ts_teleop_right_shoulder_roll_joint:joint_angular_position |
| right_shoulder_yaw_joint -> ts_teleop_right_shoulder_yaw_joint:joint_angular_position |
| right_elbow_pitch_joint -> ts_teleop_right_elbow_pitch_joint:joint_angular_position |
| right_wrist_yaw_joint -> ts_teleop_right_wrist_yaw_joint:joint_angular_position |
| right_wrist_roll_joint -> ts_teleop_right_wrist_roll_joint:joint_angular_position |
| right_wrist_pitch_joint -> ts_teleop_right_wrist_pitch_joint:joint_angular_position |
| ``` |
|
|
| Mặc định, root pose của robot lấy từ pelvis trong CSV: |
|
|
| ```text |
| ts_teleop_pelvis:position_0 |
| ts_teleop_pelvis:position_1 |
| ts_teleop_pelvis:position_2 |
| ts_teleop_pelvis:quaternion_0 |
| ts_teleop_pelvis:quaternion_1 |
| ts_teleop_pelvis:quaternion_2 |
| ts_teleop_pelvis:quaternion_3 |
| ``` |
| 1. Lấy root position mỗi frame. |
| 2. Trừ offset XY của frame đầu tiên để robot bắt đầu gần gốc tọa độ. |
| 3. Giữ trục Z theo data để robot có độ cao pelvis thật. |
| 4. Normalize quaternion để tránh lỗi orientation. |
| 5. Nếu quaternion có `w < 0`, đổi dấu cả quaternion để biểu diễn nhất quán. |
|
|
| Xử Lý Joint Limit |
|
|
| Một số joint thân trên trong CSV có thể vượt joint limit của model full, đặc biệt: |
|
|
| - shoulder roll |
| - elbow pitch |
|
|
| Để đảm bảo MuJoCo nhận pose hợp lệ, mỗi giá trị joint được clamp: |
|
|
| ```python |
| value = np.clip(raw_value, lower, upper) |
| ``` |
|
|
| Trong đó `lower` và `upper` lấy trực tiếp từ `model.jnt_range`. |
|
|
|
|
|
|
|
|
