rm65-smolvla

RM65 + SmolVLA 推理/评测 代码与小资产（GitHub 瘦身包）。

大文件（权重、清洗训练数据、完整离线评测产物、VLM、RLT checkpoint）在 Hugging Face，命名与本仓对齐。

命名对照

角色	平台	名称
代码 + 配置 + 图表	GitHub	`theblock1226/rm65-smolvla`（本仓）
四任务策略权重	HF Models	`FelishLeon/smolvla_rm65_stack_30ep_s1000` 等
清洗数据集	HF Datasets	`FelishLeon/rm65_stacking_blocks` / `rm65_usb_insert` / `rm65_cleanup_the_desk` / `rm65_place_to_slot`
离线评测大产物	HF Datasets	`FelishLeon/rm65-smolvla-offline-eval`
额外离岗资产（VLM / RLT / fp16）	HF Datasets	`FelishLeon/rm65-smolvla-extras`

本地 ckpt 目录名 = HF model repo 名（去掉 FelishLeon/ 前缀），例如：

./smolvla_rm65_usb_100ep_s40000  ↔  FelishLeon/smolvla_rm65_usb_100ep_s40000

本仓每个 smolvla_rm65_* 只含 config.json / tokenizer / edge_patch 等元数据；不含 model.safetensors。

从 HF 拉齐大文件

# 权重（示例：USB）
hf download FelishLeon/smolvla_rm65_usb_100ep_s40000 --local-dir ./smolvla_rm65_usb_100ep_s40000

# 清洗数据
hf download FelishLeon/rm65_usb_insert --repo-type dataset --local-dir ./datasets/cleaned/rm65_usb_insert

# 离线评测大产物 + 额外资产
hf download FelishLeon/rm65-smolvla-offline-eval --repo-type dataset --local-dir ./outputs/diag/_from_hf_eval
hf download FelishLeon/rm65-smolvla-extras --repo-type dataset --local-dir ./_from_hf_extras

（国内直连不通时可设 HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com。）

本仓包含

lerobot/ sendrobot/ scripts/：Async server/client、RTC、DAgger、夹爪滞回、离线评测脚本
third_party/{lerobot_rtc,dagger_rm65,RL-Token-SmolVLA}
smolvla_rm65_*/：元数据 + edge_patch（无权重）
outputs/diag/：注意力图、四任务离线轨迹图、judge/dataset plots（无权重备份、无 live 大视频）
docs/INFER_ASSET_MANIFEST.md：完整离岗体积清单

换机最小跑通

见 docs/INFER_ASSET_MANIFEST.md。概要：装依赖 → 拉 HF 权重+VLM → ROS rm_driver → scripts/rm65_run_astra_eval.sh。

License

继承上游 LeRobot / 本仓既有许可证文件。