| # rm65-smolvla |
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| RM65 + SmolVLA 推理/评测 **代码与小资产**（GitHub 瘦身包）。 |
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| 大文件（权重、清洗训练数据、完整离线评测产物、VLM、RLT checkpoint）在 Hugging Face，命名与本仓对齐。 |
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| ## 命名对照 |
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| | 角色 | 平台 | 名称 | |
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| | 代码 + 配置 + 图表 | GitHub | **`theblock1226/rm65-smolvla`**（本仓） | |
| | 四任务策略权重 | HF Models | `FelishLeon/smolvla_rm65_stack_30ep_s1000` 等 | |
| | 清洗数据集 | HF Datasets | `FelishLeon/rm65_stacking_blocks` / `rm65_usb_insert` / `rm65_cleanup_the_desk` / `rm65_place_to_slot` | |
| | 离线评测大产物 | HF Datasets | `FelishLeon/rm65-smolvla-offline-eval` | |
| | 额外离岗资产（VLM / RLT / fp16） | HF Datasets | `FelishLeon/rm65-smolvla-extras` | |
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| 本地 ckpt 目录名 = HF model repo 名（去掉 `FelishLeon/` 前缀），例如： |
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| ```text |
| ./smolvla_rm65_usb_100ep_s40000 ↔ FelishLeon/smolvla_rm65_usb_100ep_s40000 |
| ``` |
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| 本仓每个 `smolvla_rm65_*` 只含 `config.json` / tokenizer / `edge_patch` 等元数据；**不含** `model.safetensors`。 |
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| ## 从 HF 拉齐大文件 |
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| ```bash |
| # 权重（示例：USB） |
| hf download FelishLeon/smolvla_rm65_usb_100ep_s40000 --local-dir ./smolvla_rm65_usb_100ep_s40000 |
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| # 清洗数据 |
| hf download FelishLeon/rm65_usb_insert --repo-type dataset --local-dir ./datasets/cleaned/rm65_usb_insert |
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| # 离线评测大产物 + 额外资产 |
| hf download FelishLeon/rm65-smolvla-offline-eval --repo-type dataset --local-dir ./outputs/diag/_from_hf_eval |
| hf download FelishLeon/rm65-smolvla-extras --repo-type dataset --local-dir ./_from_hf_extras |
| ``` |
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| （国内直连不通时可设 `HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com`。） |
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| ## 本仓包含 |
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| - `lerobot/` `sendrobot/` `scripts/`：Async server/client、RTC、DAgger、夹爪滞回、离线评测脚本 |
| - `third_party/{lerobot_rtc,dagger_rm65,RL-Token-SmolVLA}` |
| - `smolvla_rm65_*/`：元数据 + `edge_patch`（无权重） |
| - `outputs/diag/`：注意力图、四任务离线轨迹图、judge/dataset plots（无权重备份、无 live 大视频） |
| - `docs/INFER_ASSET_MANIFEST.md`：完整离岗体积清单 |
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| ## 换机最小跑通 |
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| 见 `docs/INFER_ASSET_MANIFEST.md`。概要：装依赖 → 拉 HF 权重+VLM → ROS `rm_driver` → `scripts/rm65_run_astra_eval.sh`。 |
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| ## License |
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| 继承上游 LeRobot / 本仓既有许可证文件。 |
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