grab_marker_2cam

Task grab the marker, stessa configurazione hardware dei dataset grab_cup_2cam*.

Dataset di teleoperazione raccolto con un braccio SO-101 (follower) e due camere RGB, nel formato LeRobot v3.0.

Task

Grab the marker

Statistiche

Episodi	100
Frame totali	49,709
Durata	~27.6 min (16.6 s/episodio in media)
FPS	30
Robot	so_follower
Task distinti	1
Codebase LeRobot	v3.0

Camere

Stream	Risoluzione	Codec	FPS
observation.images.fixed	640x480	av1	30
observation.images.handeye	640x480	av1	30

fixed e' la camera esterna fissa sulla scena, handeye e' montata sul polso del braccio.

Feature

Nome	Tipo	Shape
action	float32	[6]
observation.state	float32	[6]
observation.images.fixed	video	[480, 640, 3]
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

action e observation.state sono le sei posizioni giunto del SO-101: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper.

Uso

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("Ibuprofene/grab_marker_2cam")
print(dataset)
sample = dataset[0]

Visualizzazione degli episodi:

lerobot-dataset-viz --repo-id Ibuprofene/grab_marker_2cam --episode-index 0

Struttura

data/chunk-000/file-000.parquet          # stati, azioni, indici
videos/observation.images.fixed/...mp4   # camera fissa
videos/observation.images.handeye/...mp4 # camera al polso
meta/info.json | stats.json | tasks.parquet | episodes/