Trainrobot Basis-Motion-Clips v1.0.0 (41 Clips, ARDY-G1-QPOS-kompatibel, Kommando-Spur)
fa73789 verified | # Trainrobot Motion-Clips — Basis-Lehrer-Datensatz (v1.0.0) | |
| Prozedural erzeugte Basis-Animationen für **RL-Training als LEHRER** (Belohnungs-Referenz). | |
| **Wichtig:** Die Animation dient NIE als Policy-Input — sie ist **nur Belohnungssystem** | |
| (Imitation-Reward). So kann der Lehrer später komplett entfernt werden, ohne dass die | |
| Policy ihr Verhalten ändert (Beobachtungsraum enthält die Animation nie; Lehrer-Gewicht | |
| wird im Training einfach auf 0 gefadet). | |
| Kein CUDA nötig: alles deterministisch prozedural erzeugt (CPU, 30 fps, CC0-1.0). | |
| ## Formate | |
| | Pfad | Inhalt | | |
| |------|--------| | |
| | `app/motionclips.json` | Alle 41 Clips für G1 + MicroDuck + Skydio X2 (App-nativ, inkl. **Kommando-Spur** pro Frame) | | |
| | `ardy_g1/<skill>.csv` | G1-Clips im **exakten NVIDIA-ARDY-QPOS-Format** (36 Spalten: root xyz + quat wxyz + 29 DoF, z hoch, x vorwärts) — direkt in der Trainrobot-App per „.csv (ARDY)" importierbar | | |
| | `ardy_g1/<skill>.cmd.csv` | Kommando-Spur je Frame (7 Spalten, gleiche Framezahl) | | |
| | `kaggle_notebook_ardy.ipynb` | Echte ARDY-Clips (Text→Motion) auf **Kaggle-GPU** erzeugen und als CSV ergänzen | | |
| ## Kommando-Spur (= Joystick-/Button-Antwort) | |
| Jeder Frame trägt `[vx, vy, wz, bA, bB, bC, bD]`: | |
| | Kanal | Bedeutung | | |
| |-------|-----------| | |
| | `vx` / `vy` | Soll-Tempo vorwärts / seitwärts (m/s) — linke Stick-Achse | | |
| | `wz` | Soll-Drehrate (rad/s) — rechte Stick-Achse | | |
| | `bA` | Button A = Hüpfen/Sprung (0/1) | | |
| | `bB` | Button B = Hinlegen (0/1) | | |
| | `bC` | Button C = Aufstehen (0/1) | | |
| | `bD` | Button D = Stopp (0/1) | | |
| **Antwort auf die Frage „Weiß der Datensatz, wo der Joystick zeigt / welcher Button | |
| gedrückt ist?": JA — beim Datensatz-Generieren ist die Kommandospur bekannt und wird | |
| mitgespeichert.** Weil die Clips prozedural aus Kommandos erzeugt werden, ist jeder | |
| Frame mit der exakten Stick-/Button-Stellung verknüpft. Später mappen: Der Joystick | |
| in der App erzeugt denselben Kommando-Vektor → Match per nächstem Kommando-Vektor | |
| bzw. Skill-Auslöser. Für echte Mocap-Dateien ohne Spur: kleines Netz lernt offline die | |
| Kommandos aus der Bewegung (Kommando-Regression) — Notebook-Vorlage folgt. | |
| ## Basis-Animations-Liste (fürs Training nötig) | |
| **Gemeinsam (Beiner):** idle (Stehen), walk (Gehen vorwärts), walk_back (Rückwärts), | |
| walk_side (Seitwärts), turn_l/turn_r (Drehen), laufen (schnell), huepfen (Hüpfen), | |
| sprung (Vertikalsprung), weitsprung, liegen (Hinlegen), aufstehen, ducken (Hocke), | |
| stopp (Bremsen), balance (Gleichgewicht/Störung) | |
| **MicroDuck zusätzlich:** sitzen (Hinsetzen), flattern (Kopf/Hals-Spiel) | |
| **G1 zusätzlich:** winken (Arm winken), fusskick (Fußkick) | |
| **Skydio X2 (Drohne, Pfad-Lehrer):** starten (Takeoff), schweben (Hover), | |
| vorwaerts, rueckwaerts, seitwaerts, kreisen (Kreisflug), steigen, sinken, | |
| rolle (Barrel Roll), salto (Flip), landen, notstopp | |
| ## Nutzung in der App (Auto-Download von HuggingFace) | |
| Die App lädt `app/motionclips.json` automatisch von HuggingFace (Cache im WebView), | |
| bietet sie als **Lehrer-Belohnung** an (Slider „Lehrer-Gewicht", Fade-out auf 0 = | |
| Lehrer weg, Verhalten bleibt) und ordnet sie per Skill den Experten/Router zu. | |
| G1-CSVs zusätzlich manuell importierbar per „.csv (ARDY)"-Button. | |
| ## Erweiterung mit echtem ARDY (optional, GPU) | |
| 1. `kaggle_notebook_ardy.ipynb` in einem Kaggle-Notebook öffnen (kostenlose GPU) | |
| 2. ARDY-Checkpoints laden, Prompts eingeben → QPOS-CSVs erzeugen | |
| 3. CSVs in `ardy_g1/` ergänzen (gleiche 36-Spalten-Konvention) und neu hochladen | |
| Lizenz: CC0-1.0 (eigene Erzeugung; ARDY-Konvention-Referenz: NVIDIA ARDY, Apache-2.0). | |