Datasets:

PercyM
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labsim-cell-assets

Error code:   StreamingRowsError
Exception:    CastError
Message:      Couldn't cast
old_media_containers: int64
preserved_old_media: bool
old_inline_videos: int64
new_unit_videos: int64
new_video_full_decode: bool
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runs: list<item: struct<folder: string, scene_version: string, transitions: int64, physics_steps: int64, b (... 164 chars omitted)
  child 0, item: struct<folder: string, scene_version: string, transitions: int64, physics_steps: int64, batch_shape: (... 152 chars omitted)
      child 0, folder: string
      child 1, scene_version: string
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      child 4, batch_shape: list<item: int64>
          child 0, item: int64
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      child 10, validated_action_blocks: int64
to
{'expert_transitions': Value('int64'), 'runs': List({'folder': Value('string'), 'scene_version': Value('string'), 'transitions': Value('int64'), 'physics_steps': Value('int64'), 'batch_shape': List(Value('int64')), 'task_success': Value('bool'), 'backend': Value('string'), 'record_purpose': Value('string'), 'duration_s': Value('float64'), 'training_run': Value('bool'), 'validated_action_blocks': Value('int64')})}
because column names don't match
Traceback:    Traceback (most recent call last):
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 149, in get_rows_or_raise
                  return get_rows(
                      dataset=dataset,
                  ...<4 lines>...
                      column_names=column_names,
                  )
                File "/src/libs/libcommon/src/libcommon/utils.py", line 272, in decorator
                  return func(*args, **kwargs)
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 129, in get_rows
                  rows_plus_one = list(itertools.islice(safe_iter(ds, dataset=dataset), rows_max_number + 1))
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 544, in safe_iter
                  yield from ds.decode(False) if ds.features else ds
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 3052, in __iter__
                  for key, example in ex_iterable:
                                      ^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2559, in __iter__
                  for key, pa_table in self._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2584, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.ex_iterable._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 558, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in iterator:
                                       ^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 440, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.generate_tables_fn(**gen_kwags):
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 361, in _generate_tables
                  self._cast_table(pa_table, json_field_paths=json_field_paths),
                  ~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 132, in _cast_table
                  pa_table = table_cast(pa_table, self.info.features.arrow_schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2381, in table_cast
                  return cast_table_to_schema(table, schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2309, in cast_table_to_schema
                  raise CastError(
                  ...<3 lines>...
                  )
              datasets.table.CastError: Couldn't cast
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LabSim 实验室数字资产与机械臂演示

要使用三维数字资产，下载下面的「完整资产包」即可。 视频和 HTML 是演示资料，不是模型文件。

你想做什么	点击这里	说明
下载全部数字资产	下载完整资产包 · 71.3 MB	包含全部 7 个注册资产的 307 个源文件、纹理、装配资料与许可证。解压后供 LabSim / Isaac Sim 5.1 转换加载。
看所有设备和机械臂演示	下载整合展示页 · 119.2 MB	下载 HTML 后用浏览器打开，83 段视频已内嵌，无需另下 MP4。
单独看或下载 MP4	进入视频目录与索引	按历史演示、5 个 unit 及原有比色皿流程分文件夹，共 83 段视频，含正面、侧面及部分细节视角。
查看判分和执行记录	下载仿真证据包	结果 JSON、必要轨迹及规划记录；用于复核演示结果。

当前仓库为 Private（私有），仅有权限的账号登录后才能下载。不要共享账号或 Token；成员访问需由仓库所有者授权，私有个人仓库若需多人权限管理，可由所有者迁入团队 Organization 后配置成员权限。资产包是源模型集合，不是开箱即用的完整动态 USD 场景；还需要本轮 LabSim 源码和配置。

2026-11-03 发布（实验截至 2026-11-02）

提供 IKA 开盖、DIYNAFLUOR 取帽、Flex 装架、MagSep 搬运、PCR 小试管入孔五个独立 unit。全部 Expert 通过；GPT-6／π0.5 已实际调用，当前策略任务均未成功，失败和准备过程不伪装成模型成功。

**下载 unit H5 数据、查看判分证据**：17 个 episode，5 个 Expert 共 3990 transitions。
**调用接口与命令**：./labsim unit list、collect、eval、dataset-check。
**最新验证交接**：版本、模型配置、失败原因和验证边界。

原 7 项源资产 ZIP 内容未变；PCR 孔腔、小管、气弹簧等派生交互由对应代码／配置生成，不冒充厂家 CAD。原有比色皿资产依赖 LabSim 基线，不包含在这个新增仪器包内。策略权重使用原模型提供方的下载方式，本仓库不重复分发权重。

资产包里有哪些设备？

按设备需求表顺序列出。三类缺失整机没有放入占位模型，也不计入资产数量。

序号	需求类别	包内实际资产	已验证范围或缺口
1	自动细胞计数仪	OpenFlexure Cell Counter 打印件装配	静态可加载；机械臂计数室取放未通过，夹指与支座碰撞，需要合适夹具。
2	液滴微流控单细胞处理设备	无整机；Poseidon 仅为辅助显微镜支架	缺合格整机装配与接口资料，辅助支架不替代整机。
3	微孔单细胞处理设备	暂缺	缺可信分件、尺寸及完整装配资料。
4	全自动液体处理工作站	Opentrons Flex	Franka 装载／取回 MagSep 空架体通过；未验证移液。
5	PCR 热循环仪	Bio-Rad CFX Opus 96	Franka 小试管入孔 Expert 仿真通过；孔腔与 6 mm 小管是工程派生几何，盖子预先打开，未厂家／真机标定。
6	磁珠纯化模块	MagSep 12 管架体	空架体抓取、搬运、放置和取回通过；未模拟磁珠纯化。
7	温控／混匀反应模块	IKA KS 4000 i control	Franka 开盖→装载烧杯→关盖通过；未模拟温控／混匀过程。
8	核酸片段分析仪	暂缺	缺满足要求的整机 CAD 与正确机构资料。
9	核酸浓度检测仪	DIYNAFLUOR 打印件装配	取帽→停放→重新抓取→盖回通过；未模拟浓度测量。

共 6 类主资产和 1 项辅助支架，即 7 个注册条目。设备型号、替代关系和来源见完整覆盖清单；各资产 ID、源版本和转换参数见资产注册表。

先看这三段机械臂流程

这三条是固定场景下通过检查的接触流程；其余视频包含早期版本、失败尝试和仅关节回放，见视频状态索引。

下载后怎么用？

下载 **assets/LabSim-digital-assets.zip**，解压到一个独立的资产缓存目录，即项目根目录下的 local_assets/。目录内应直接出现 chemlab/、magsep/、diynafluor/、openflexure_counter/、poseidon/。
沿用现有 LabSim / Isaac Sim 5.1 环境，将 LABSIM_ASSET_CACHE 设置为上述解压根目录。
在本轮 LabSim 源码中使用 fetch_asset(asset_id, offline=True) 校验和定位模型；启动 Isaac Sim 后调用 convert_asset()、load_asset()。详细示例和源文件校验见资产使用说明。

代码项目：zez2001/LabSim。本轮源码已上传至功能分支 codex/labsim_junjie_yao_20261102，见 PR #3，尚未合并到集成分支。仅下载模型不能自动运行气弹簧、动态帽子和装载流程。

仓库目录

assets/       完整数字资产 ZIP 与使用说明（需要模型就下载这里）
videos/       按任务整理的 MP4、成功／失败／关节回放索引
showcase/     单文件 HTML，内嵌所有视频和资产截图
evidence/     历史证据 ZIP、unit 结果和轨迹
datasets/     17 个选中 unit 的 H5 与下载索引
metadata/     资产清单、设备对应、视频索引及 SHA256
docs/        来源、许可与适配限制

Licenses

本集合复用 ChemLab、MagSep、DIYNAFLUOR、OpenFlexure 和 Poseidon 的开源模型。不同资产分别适用 CC BY-NC 4.0、CC BY-SA 4.0、GPL v3、CERN-OHL-S、BSD-2-Clause 等许可，不能统一按 MIT 使用；私有分发也不改变原许可义务。详见原始来源与许可，资产包保留原始声明和对应源文件。

所有通过结论来自固定布局仿真；质量、摩擦和布局未实物标定，没有真机或完整生化实验验证，也不代表厂商 CAD 或 NVIDIA SimReady 认证。目录整理不改变资产或视频内容，不产生新的 GPU 验证结论。

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