Shiki42/piperx-general-pickup

Piper X General Pickup

已发布 79 个资产、3753/4420 条成功 episode。 每个资产目标 52 条成功轨迹；成功率过低、尝试预算内未能采满的资产按实际成功条数发布。

采集状态（截至 2026-10-08）

采集已结束。计划 85 个资产、每个 52 条，共 4,420 条；实际情况：

• 已采集 79 个资产、3,753 条（约 85%）：69 个采满 52 条，10 个不满额，按实际成功条数发布。
• 未采集 6 个资产：在尝试预算内 0 条成功，数据集中没有它们的 episode。

不满额资产：speaker/00000 42、trophy/00000 10、garage/00017 7、bell/00000 5、corkscrew/00000 9、bottle_opener/00000 2、cactus/00000 4、chocolate_bag/00000 36、pot/00001 37、wrench/00002 13。

未采集资产：

资产	尝试次数	情况
whisk/00000	250	采集时受起始姿态与目标/杂物包围盒碰撞的问题影响，该问题修复后未重试
toy/00000	273	抓取截面宽约 9.9 cm，接近夹爪 10 cm 开口上限，极少能规划到抓取
wrench/00001	333	厚约 0.6 cm 的扁平物体，能夹住但抬升后不稳定，未通过抬升验收
grapes/00000	240	没有可达的起始姿态，从未规划到抓取
bicycle/00000	213	0 条成功，原因未分析
shovel/00000	240	0 条成功，原因未分析

LeRobot v3.0；顶部、左腕和右腕三路 H.264，640×480 / 25 FPS。 不保留原始 RGB；保留状态、位置动作、关节速度目标、活动臂、环境编号和阶段。 通过真实接触抓取、抬升约 10 cm 并保持一秒；失败尝试不进入训练数据。

读取主分支：

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Shiki42/piperx-general-pickup", revision="main", video_backend="pyav")

meta/asset_index.json 给出每个资产对应的全局 episode 区间（右端不包含）。 每个资产在本地完成数值逐帧比较、官方 reader 回读和完整视频解码后， 其新文件和统一元数据作为一次提交上传。

资产	episode 起点	episode 终点（不包含）	条数
yogurt/00001	0	52	52
remote/00001	52	104	52
remote/00000	104	156	52
can/00000	156	208	52
saw/00000	208	260	52
clock/00000	260	312	52
kiwi/00000	312	364	52
toy/00001	364	416	52
owl/00000	416	468	52
tape_roll/00000	468	520	52
car/00009	520	572	52
bottle/00061	572	624	52
stapler/00000	624	676	52
power_bank/00002	676	728	52
correction_tape/00000	728	780	52
tape_dispense/00000	780	832	52
shovel/00001	832	884	52
usb_multip/00000	884	936	52
cup/00007	936	988	52
waffle/00000	988	1040	52
bread/00001	1040	1092	52
chocolate_bar/00000	1092	1144	52
cassette/00000	1144	1196	52
mouse/00009	1196	1248	52
glasses/00000	1248	1300	52
music_player/00000	1300	1352	52
speaker/00000	1352	1394	42
trophy/00000	1394	1404	10
garage/00017	1404	1411	7
bell/00000	1411	1416	5
nail_clippers/00000	1416	1468	52
corkscrew/00000	1468	1477	9
bottle_opener/00000	1477	1479	2
pen/00011	1479	1531	52
car/00008	1531	1583	52
cactus/00000	1583	1587	4
paint_roller/00000	1587	1639	52
figurine/00000	1639	1691	52
origami_crane/00000	1691	1743	52
helicopter/00000	1743	1795	52
jewelry_box/00000	1795	1847	52
wooden_toy/00000	1847	1899	52
car/00010	1899	1951	52
prayer_bead/00000	1951	2003	52
frame/00000	2003	2055	52
binoculars/00000	2055	2107	52
car/00011	2107	2159	52
chick/00000	2159	2211	52
chocolate_bag/00000	2211	2247	36
donut/00000	2247	2299	52
glue/00000	2299	2351	52
toy/00002	2351	2403	52
glue_gun/00000	2403	2455	52
headphone/00000	2455	2507	52
juice_carton/00000	2507	2559	52
hoe/00000	2559	2611	52
lighter/00000	2611	2663	52
noodles/00000	2663	2715	52
peeler/00000	2715	2767	52
handled_paint/00000	2767	2819	52
pepper/00000	2819	2871	52
piler/00000	2871	2923	52
pot/00001	2923	2960	37
sachet/00000	2960	3012	52
drawing_compass/00000	3012	3064	52
mouse/00008	3064	3116	52
scan/00000	3116	3168	52
scissor/00000	3168	3220	52
seashell/00000	3220	3272	52
sickle/00000	3272	3324	52
teddy_bear/00000	3324	3376	52
thread/00000	3376	3428	52
tiara/00000	3428	3480	52
watch/00003	3480	3532	52
watering_can/00000	3532	3584	52
wrench/00002	3584	3597	13
pen/00010	3597	3649	52
shovel/00002	3649	3701	52
plane/00000	3701	3753	52

来源与运行契约：https://github.com/Shiki42/a2r/blob/feat/robodojo-pickup-datagen/docs/general-pickup-datagen.md