Datasets:

UCBProject
/

RL_Correction

Dexmate Vega-1P + 双 Sharpa 手，本地 5090 推理（inference: local，每条记服务 pid + ckpt md5），每份 ckpt 10 条，操作者每条停下后当场打分（ENTER 成功 / 空格失败）。LeRobot v2.1，20 Hz，6 路相机（head / left_wrist / right_wrist = 策略输入；kinect_0/1/2 = 第三方机位）。

成绩

任务	纯真机	混合（上色 sim 预训练 + 真机微调）
扫地 `sweep_*`	0/10（`sw_real25_latest`）	8/10（`sw2tex_ftU_latest`）
倒水第一轮 `pour_*`（右腕相机歪着，见下）	1/10（`real25_latest`）	4/10（`tex_ftU`）
倒水第二轮 `pour2_*`（相机修好）	未测	5/10（`tex_ftU`）
擦盘子 `clean18_*`（相机修好后重考）	5/10（`c18_real29_latest`）	6/10（`c18_ftU_latest`）

三个任务混合都 ≥ 纯真机；扫地差距最大。逐条记录见 results.jsonl（含 ckpt 文件、md5、帧数、时长、打分），汇总表 summary.md。

<task>_<label>/ —— 每份 ckpt 一个 LeRobot 数据集（10 回合），meta/rollouts.jsonl 每条带 ckpt + md5
results.jsonl —— 考试逐条记录（唯一真源）；summary.md —— 由它生成
NOTE_camera_shift.md —— 右腕相机位移事故说明
void_camera_shift/ —— 作废数据：擦盘子第一次考试的 14 条（右腕相机歪着跑的）+ 作废前的 results 备份。别拿来算成绩

右腕相机位移（必读）

扫地考完、倒水开考之间（拆扫把、放水壶杯子那一步）右腕 ZED（SN 307208395）被碰歪：同一起手关节角下画面相对 09-20 平移 +433 px、相位相关 ≈ 0（无重叠）；左腕未动。扫地全程相机与考前一致 → 扫地 20 条有效；倒水第一轮 20 条歪着跑的 → 保留但不可与 09-19 成功 ep8 直接比；擦盘子第一次 14 条作废重考。修好后用 scripts/wrist_align.py 对 09-19 倒水参考帧校准到 dx +2.5 / dy +0.4 px。

ckpt 出处

本地文件	8 卡机原件（`RL_*_dp/datasets/dp/runs/`）	md5
`sw_real25_latest.ckpt`	`sw_real25/latest.ckpt`	`4b205dd9…`
`sw2tex_ftU_latest.ckpt`	`sw2tex_ftU/latest.ckpt`	`422a6a27…`
`real25_latest.ckpt`	`p17real25_H_hw/latest.ckpt`	`14605ce2…`
`tex_ftU.ckpt`	`p17tex_ftU/latest.ckpt`	`7d8276a2…`
`c18_real29_latest.ckpt`	`c18_real29/latest.ckpt`	`e18f0382…`
`c18_ftU_latest.ckpt`	`c18tex_ftU/latest.ckpt`	`9b356852…`

全部为 EMA 瘦身版（1.4G），serve_policy_img.py --num_inference_steps 16。

真机三任务考试 rollout（2026-09-21 深夜 ~ 09-22 凌晨）

成绩

目录

右腕相机位移（必读）

ckpt 出处