100 episodes · 30 fps · 2 cameras · 640×480 av1
SO101 PickOrange Aligned 100
作者：宇哥的具身笔记
本数据集是在 LeIsaac / Isaac Lab 仿真环境中生成的 SO101 机械臂 PickOrange 任务数据，采用 LeRobot Dataset v3 格式。
数据概览
- 任务：
LeIsaac-SO101-PickOrange-v0 - 机器人：
so101_follower - Episodes：100
- Frames：97,600
- FPS：30
- 动作维度：6
- 状态维度：6
- 相机：front、wrist
- 图像尺寸：640 × 480
- 视频编码：AV1
- 数据划分：train
0:100
数据结构
data/ 每帧状态、动作、时间戳和索引
meta/ 数据集说明、统计量、任务和 episode 元数据
videos/ front 与 wrist 两路相机视频
主要字段包括：
observation.state：SO101 六维关节状态action：SO101 六维关节动作observation.images.front：前视相机图像observation.images.wrist：腕部相机图像timestamp、frame_index、episode_index、task_index
用途与限制
该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和 LeRobot 数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。
数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束。将模型迁移到真机前，需要单独进行标定、安全限制和 sim-to-real 验证。
相关项目
配套代码：《具身智能从入门到实践》笔记学习代码
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