Add dataset card and author attribution
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pretty_name: SO101 PickOrange Aligned 100
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| 3 |
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task_categories:
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| 4 |
+
- robotics
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tags:
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| 6 |
+
- LeRobot
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| 7 |
+
- SO101
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| 8 |
+
- LeIsaac
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| 9 |
+
- Isaac-Lab
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| 10 |
+
- imitation-learning
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| 11 |
+
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| 13 |
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# SO101 PickOrange Aligned 100
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> 作者：宇哥的具身笔记
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本数据集是在 LeIsaac / Isaac Lab 仿真环境中生成的 SO101 机械臂 PickOrange 任务数据，采用 LeRobot Dataset v3 格式。
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## 数据概览
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- 任务：`LeIsaac-SO101-PickOrange-v0`
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- 机器人：`so101_follower`
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- Episodes：100
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- Frames：97,600
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- FPS：30
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- 动作维度：6
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- 状态维度：6
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- 相机：front、wrist
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- 图像尺寸：640 × 480
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- 视频编码：AV1
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- 数据划分：train `0:100`
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## 数据结构
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```text
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data/ 每帧状态、动作、时间戳和索引
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meta/ 数据集说明、统计量、任务和 episode 元数据
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videos/ front 与 wrist 两路相机视频
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```
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主要字段包括：
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- `observation.state`：SO101 六维关节状态
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- `action`：SO101 六维关节动作
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- `observation.images.front`：前视相机图像
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- `observation.images.wrist`：腕部相机图像
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- `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`task_index`
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## 用途与限制
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该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和 LeRobot 数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。
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数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束。将模型迁移到真机前，需要单独进行标定、安全限制和 sim-to-real 验证。
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## 相关项目
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配套代码：[《具身智能从入门到实践》笔记学习代码](https://github.com/YUAI-X/Embodied-AI-Learning-Code)
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