| #!/usr/bin/env bash |
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| set -euo pipefail |
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| if [[ $# -ge 1 ]]; then |
| LOG="$1" |
| else |
| LOG="" |
| for c in "diag_logs/boot_anchor.log" "ti5_arm_gui/diag_logs/boot_anchor.log"; do |
| if [[ -f "$c" ]]; then |
| LOG="$c" |
| break |
| fi |
| done |
| LOG="${LOG:-diag_logs/boot_anchor.log}" |
| fi |
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| if [[ ! -f "$LOG" ]]; then |
| echo "未找到审计日志：$LOG" |
| echo "请先用 ./gui_start.sh 启动一次驱动，日志会自动生成。" |
| exit 1 |
| fi |
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| echo "审计日志：$LOG" |
| echo |
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| echo "== PRE-OP 快照（预期实时对象全为 0，仅作对照） ==" |
| printf '%-12s %-6s %-8s %-14s %-10s %-12s %-12s %-9s\n' \ |
| "unix_time" "axis" "name" "r1(单圈)" "m2(多圈)" "act(0x6064)" "home(0x607C)" "batt" |
| awk ' |
| /phase=preop/ { |
| ts=""; if (match($0, /^\[[0-9]+\]/)) ts=substr($0, 2, RLENGTH-2); |
| ax=""; nm=""; r1=""; m2=""; act=""; home=""; batt=""; |
| n=split($0, a, " "); |
| for (i=1; i<=n; i++) { |
| if (a[i] ~ /^axis=/) { split(a[i], x, "="); ax=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^name=/) { split(a[i], x, "="); nm=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^r1=/) { split(a[i], x, "="); r1=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^m2=/) { split(a[i], x, "="); m2=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^act=/) { split(a[i], x, "="); act=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^home=/) { split(a[i], x, "="); home=x[2] } |
| else if (a[i] ~ /^batt=/) { split(a[i], x, "="); batt=x[2] } |
| } |
| printf "%-12s %-6s %-8s %-14s %-10s %-12s %-12s %-9s\n", ts, ax, nm, r1, m2, act, home, batt |
| } |
| ' "$LOG" |
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| echo |
| echo "== 单圈一致性校验（phase=check；diff 超阈值只告警，不阻止使能） ==" |
| grep -E "phase=check" "$LOG" || echo "(暂无)" |
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| echo |
| echo "== 校验不一致（result=mismatch） ==" |
| grep -E "result=mismatch" "$LOG" || echo "(无)" |
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| cat <<'EOF' |
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| 判读要点（方案 A：位置来自多圈 zero_position_counts，单圈仅校验）： |
| 1. PRE-OP 行实时对象全为 0 属正常（驱动未进 OP 前不发布），仅作对照。 |
| 2. phase=check 的 diff 是「实测单圈 − 多圈预期单圈」： |
| - 长期大 diff → 单圈传感器异常/标定参考失配（位置仍以多圈为准，仅告警）。 |
| - diff 正常，但跨启动实际位置漂 → 多圈未保持（电池/NVRAM），方案 A 前提不成立， |
| 需硬件零点或机械回零。 |
| 3. batt（0x200A:7）为 0/偏低 → 编码器电池问题（多圈很可能不保持）。 |
| 4. 方案 A 无法用单圈发现整数圈丢失（两者会同向平移）。 |
| EOF |
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