task07_open_refrigerator_gist

GIST AI Lab이 수집한 11스테이지 실험실 프로토콜 데이터 중 stage 7 입니다. kiroaiseoul 네이밍(task07_open_refrigerator)에 맞춰 재배포한 사본이고, 원본 배포명은 task7-open-fridge-door 입니다.

이 스테이지는 GIST가 원본과 _0804 재수집본을 둘 다 배포했다. 이쪽이 원본이고, 재수집본은 kiroaiseoul/task07_open_refrigerator_gist_0804 에 있다. 베이스 결함률은 대체로 재수집본이 더 낮다.

• Task: "Open the fridge door while holding the beaker"
• Episodes: 1,000 / Frames: 215,930
• FPS: 30 · robot_type: mobileai_robot · codebase_version: v3.0
• Cameras: cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist (480x640x3, h264)
• action / observation.state: 16D (Mobile AI — base 2 + left 7 + right 7)

labels.csv

원본 배포에 동봉돼 있던 에피소드 단위 라벨이다. LeRobot 표준 파일이 아니라 repo 루트에 따로 둔다. 컬럼은 episode_id, task_scenario, success, data_issue.

	episodes
전체	1,000
success == 1	1,000
data_issue 있음	104
학습 권장 (success == 1 & data_issue 없음)	896

data_issue 는 전 스테이지 통틀어 mobile_base_not_captured 한 종류뿐이다 — 모바일 베이스 상태가 고정값으로 기록돼 base 2D가 무의미해진 에피소드다. 팔 동작만 쓰는 경우엔 문제가 없지만 base를 학습에 넣는다면 걸러야 한다.

import pandas as pd
lab = pd.read_csv("labels.csv")
keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())]
episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)