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@@ -0,0 +1,278 @@
+---
+license: apache-2.0
+task_categories:
+- robotics
+tags:
+- LeRobot
+- sciedu-bench
+- simulation
+- mujoco
+- openarm
+configs:
+- config_name: default
+  data_files: data/*/*.parquet
+---
+
+This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot).
+
+
+<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props5_electroscope">
+<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
+<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
+</a>
+
+
+## Dataset Description
+
+과학 실험 시뮬 벤치(SciEdu-Bench 2판, MuJoCo, 장면 props-5)의 시연이다. 실물 녹화(LeRobot 0.6.1, v3.0)와 같은 꼴이다:
+30 fps, `action`·`observation.state` 16값(팔로워 관절 도, 그리퍼는 리더 눈금; 절대 관절값, 상대 액션 아님), 카메라 셋
+(`follower_d455f` 가슴, `left_wrist`, `right_wrist`, 480×640). `task`는 학습 문장 그대로다(머리말 없음).
+시연은 두 길로 만들었다: (가) 코드 생성(녹화 손 길을 옮긴 물체에 실어 IK로 풂), (나) 녹화 재생(시작의 출처 녹화 행동).
+과제 판정을 통과한 것만 담았다. 에피소드마다 과제·출처(code/replay)·시작 id·흔들기 번호·출처 녹화 에피소드·판정은
+`sim_episodes.jsonl`에 있다. 평가 시작이 쓰는 녹화 에피소드에서는 시연을 만들지 않았다. 올리기 전에 그림을 보았고, 이상하게
+본 에피소드(물체가 튐, 시작에서 물체가 겹침)를 뺐으면 까닭은 `sim_dropped.json`에 있다. 과제마다 50편을 다 채우지 못한 것이 있다
+(평가가 쓰지 않은 녹화만 쓰고, 그중 시작을 지을 수 없거나 판정을 통과하지 못한 것을 채우지 않았다).
+
+Simulated demos of the SciEdu-Bench v2 (MuJoCo, props-5 scene), the real recordings' schema; see `sim_episodes.jsonl`
+for each episode's task, source (code / replay), start id and judge result.
+
+**props-5 장면판(2026-11-06).** 옛 판 [`leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope`](https://huggingface.co/datasets/leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope)(props-4, 34편)은 지우지 않고 그대로 둔다. 이 판과 다른 것:
+
+- 털가죽을 털 상자 오른끝(가슴 카메라에서 본 오른쪽)에 맞춰 옮겼다(상자 가운데에서 −2.0 → −3.9 cm). 집기 시작에서 대전판 원판이 털에 걸치지 않는다.
+- 검전기를 1.0 cm 낮췄다(유리 목만 줄임, 뚜껑 윗면이 책상 위 16.04 → 15.04 cm). 녹화 손이 쥔 판이 뚜껑을 파고들지 않게 했다.
+- 털 상자를 책상에 고정했다(실물은 테이프로 붙인다). props-4에서는 녹화 재생의 판이 상자를 밀어, 판을 든 과제의 시연 시작을 하나도 짓지 못했다.
+- 털과 상자 윗면을 무른 접촉으로 두었다(잠정 값). 녹화 손을 따라가면 판 원판이 상자 윗면 밑으로 1~3 cm 눌려, 문지르기 끝 같은 프레임에서 원판이 상자에 묻혀 보인다.
+- 내려놓기 판정에 아래 한계(원판의 가장 낮은 점 ≥ 상자 윗면 − 3.5 cm)를 더했다.
+
+과제별 편수(props-4 → props-5): 대전판 집기 24 → 22, 집기(겉모습 갈래) 9 → 10, 댔다 뗐다 0 → 5, 털에 문지르기 0 → 5, 내려놓기 0 → 5,
+댔다 뗐다 하고 멈추기 0 → 5, 검전기로 가져가기 0 → 0, 접지 기다리기 0 → 2, 홈 0 → 4, 검전기 실험 전체 1 → 2. 합 34 → 60.
+평가 시작이 쓰지 않은 녹화가 과제마다 20개뿐이고, 그중 10개는 앞 단계만 담은 조각 녹화라 50편을 채운 과제는 없다.
+
+알아 둘 것:
+- 문지르기·내려놓기·가까이 멈춤의 녹화 재생 14편(에피소드 37~44, 46~51)은 첫 프레임에 팔이 크게 옮겨 간다(한 관절이 한 프레임에 1.7~33°).
+  이 과제들은 규격상 '가까이' 단계의 녹화 프레임에서 시작하고, 녹화 재생은 그 과제 단계 녹화 구간의 첫 명령부터 내기 때문이다. 평가의 녹화 재생과 같은 동작이고, 판은 손에 남는다.
+- 홈 에피소드 57은 판이 상자 위가 아니라 상자 앞 책상에 누운 채 시작한다(녹화 재생 중 앞 단계에서 판이 떨어짐). 홈 과제는 판을 보지 않는다.
+
+**props-5 scene (2026-11-06).** The older [`leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope`](https://huggingface.co/datasets/leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope) (props-4, 34 episodes) stays as it is. What changed since it:
+
+- The fur sits at the box's right end (as the chest camera sees it; −2.0 → −3.9 cm from the box centre), so the charging plate no longer rests on it at the pick start.
+- The electroscope is 1.0 cm lower (its glass neck only; cap top 16.04 → 15.04 cm above the desk), so the recorded hand's plate no longer cuts into the cap.
+- The fur box is fixed to the desk (taped down in the real setup). In props-4 the replayed plate pushed the box away and no demo start could be made for the tasks that hold the plate.
+- The fur and the box top are soft contacts (provisional values): following the recorded hand presses the plate 1 to 3 cm below the box top, so the plate looks sunk into the box in some frames (e.g. the end of rubbing).
+- Putting the plate down also needs its lowest point no more than 3.5 cm below the box top.
+
+Episodes per task (props-4 → props-5): pick 24 → 22, pick (look variant) 9 → 10, near 0 → 5, rub 0 → 5, put 0 → 5, near-and-stop 0 → 5,
+bring 0 → 0, wait 0 → 2, home 0 → 4, the whole experiment 1 → 2; 34 → 60 in all. Only 20 recordings per task are left unused by the
+evaluation starts, and 10 of them hold the first steps only, so no task reaches 50.
+
+Notes: the 14 replayed rub / put / near-and-stop episodes (37 to 44, 46 to 51) move the arm sharply on the first frame (one joint 1.7 to 33° in one frame):
+these tasks start at the recorded frame of the 'near' step and the replay plays the task step's recorded span from its first command, as the
+evaluation's replay does; the plate stays in hand. Home episode 57 starts with the plate lying on the desk in front of the box (it fell during
+an earlier step of the replay); the home task does not look at the plate.
+
+- **Homepage:** [More Information Needed]
+- **Paper:** [More Information Needed]
+- **License:** apache-2.0
+
+## Dataset Structure
+
+[meta/info.json](meta/info.json):
+```json
+{
+    "codebase_version": "v3.0",
+    "fps": 30,
+    "features": {
+        "action": {
+            "dtype": "float32",
+            "shape": [
+                16
+            ],
+            "names": [
+                "left_joint_1.pos",
+                "left_joint_2.pos",
+                "left_joint_3.pos",
+                "left_joint_4.pos",
+                "left_joint_5.pos",
+                "left_joint_6.pos",
+                "left_joint_7.pos",
+                "left_gripper.pos",
+                "right_joint_1.pos",
+                "right_joint_2.pos",
+                "right_joint_3.pos",
+                "right_joint_4.pos",
+                "right_joint_5.pos",
+                "right_joint_6.pos",
+                "right_joint_7.pos",
+                "right_gripper.pos"
+            ]
+        },
+        "observation.state": {
+            "dtype": "float32",
+            "shape": [
+                16
+            ],
+            "names": [
+                "left_joint_1.pos",
+                "left_joint_2.pos",
+                "left_joint_3.pos",
+                "left_joint_4.pos",
+                "left_joint_5.pos",
+                "left_joint_6.pos",
+                "left_joint_7.pos",
+                "left_gripper.pos",
+                "right_joint_1.pos",
+                "right_joint_2.pos",
+                "right_joint_3.pos",
+                "right_joint_4.pos",
+                "right_joint_5.pos",
+                "right_joint_6.pos",
+                "right_joint_7.pos",
+                "right_gripper.pos"
+            ]
+        },
+        "observation.images.follower_d455f": {
+            "dtype": "video",
+            "shape": [
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+                640,
+                3
+            ],
+            "names": [
+                "height",
+                "width",
+                "channels"
+            ],
+            "info": {
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+                "video.width": 640,
+                "video.codec": "av1",
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+                "video.fps": 30,
+                "video.channels": 3,
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+                "video.g": 2,
+                "video.crf": 30,
+                "video.preset": 12,
+                "video.fast_decode": 0,
+                "video.video_backend": "pyav",
+                "video.extra_options": {},
+                "is_depth_map": false
+            }
+        },
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+            "dtype": "video",
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+            ],
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+                "width",
+                "channels"
+            ],
+            "info": {
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+                "video.channels": 3,
+                "has_audio": false,
+                "video.g": 2,
+                "video.crf": 30,
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+            }
+        },
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+            ],
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+            ],
+            "info": {
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+        },
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+    }
+}
+```
+
+
+## Citation
+
+**BibTeX:**
+
+```bibtex
+[More Information Needed]
+```