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| pretty_name: UniLoco |
| viewer: false |
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| # UniLoco（总仓库） |
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| UniLoco 是 Unitree G1 的统一运动控制器，这个数据集包括它的 sim2real 和 MagicSim 集成。这里是 UniLoco 在 Hugging Face 上的总仓库。2026-11-09 迁移机器时，原来的 data2、π_A、A2 base、c5j 视频这 4 个仓库按原样合并进来，核对后已删除。两个大的旧交接仓库 `luhr/uniloco-handoff-2026-10-27`（145 GB）和 `luhr/uniloco-handoff-2026-10-27-more1`（427 GB）保持独立：公开，下载要手动批准。并进私有仓库会超出私有存储配额。 |
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| * **代码和重要检查点**：GitHub `luhr2003/UniLocoController`（私有）。 |
| * 权重在 `deploy-weights` 分支（Git LFS），其中训练检查点在 `checkpoints_2026-11-09/`。 |
| * 完整说明见 main 分支的 [`docs/MIGRATION_2026-11-09.md`](https://github.com/luhr2003/UniLocoController/blob/main/docs/MIGRATION_2026-11-09.md)：在哪、怎么恢复、哪些有意没上传。 |
| * **HF 合集**：[UniLoco](https://huggingface.co/collections/luhr/uniloco-6af14b3c9ba5237bdacb85ef)。 |
| * **demo 画廊**单独放在 `luhr/magicsim-g1-demos`（审片首页；`archive/` 里是 demo 代码和数据）。 |
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| ## 目录 |
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| 2026-11-09 06:31 UTC 迁移完成：`box_2026-11-09/` 有 14,593 个文件，192.3 GB，每个上传单元都和机器上的源文件逐个核对过。 |
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| | 文件夹 | 来源 | 内容 | |
| |---|---|---| |
| | `box_2026-11-09/` | 4x4090 Vast 机器（11-09 迁出） | 全部数据和全部检查点，按机器上的绝对路径排：`workspace/…`、`dev_shm/…`、`home/luhr/…`、`agent/…`（代理会话的记忆和工具）。`git/` 里是 UniLocoController 全部分支的 bundle（`.bundle.tar`）和 LFS 对象 | |
| | `magicsim_integration_2026-11/` | intergrate 会话 | MagicSim × UniLoco 的原始数据（demo 代码不在这里，在 `luhr/magicsim-g1-demos` 的 `archive/`），README 就是清单 | |
| | `handoff_2026-10-27_data2/` | 原 `luhr/uniloco-handoff-2026-10-27-data2` | `home/luhr/uniloco_data/{skills_s1,bridge,loco_homie,splits}` | |
| | `base_a2_2026-10-28/` | 原 `luhr/uniloco-base-a2-2026-10-28` | A2 base 冻结权重 | |
| | `c5j_alltasks_2026-11-03/` | 原 `luhr/uniloco-c5j-alltasks-2026-11-03` | c5j 全任务视频 | |
| | `pia_km_2026-11-02/` | 原 `luhr/magicloco-pia-km-2026-11-02` | π_A：全部训练 runs、benchmarks、task_library 等。最终权重另外放在 GitHub MagicLoco 的 `checkpoints/G1/final/pi_A_stab/` | |
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| ## `box_2026-11-09/` 的格式和恢复 |
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| * 每个目录（单元）下的文件分三类： |
| * **≥ 1 MB 的文件**按原相对路径单独存放； |
| * **其余小文件和符号链接**打包成 `_small_files.tar.zst`； |
| * **`_MANIFEST.tsv`** 是完整清单（路径、字节数、mtime、kind）。 |
| * 内容像 token 的文件没有上传，在清单里标成 `secret-skipped`。 |
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| ```bash |
| U=workspace/release_run # 单元 = 机器上的路径去掉开头的 /（/dev/shm/x 对应 dev_shm/x） |
| hf download luhr/uniloco --repo-type dataset --include "box_2026-11-09/$U/*" --local-dir /data/hf_uniloco |
| mkdir -p /$U && rsync -a --exclude _small_files.tar.zst --exclude _MANIFEST.tsv /data/hf_uniloco/box_2026-11-09/$U/ /$U/ |
| tar -I zstd -xf /data/hf_uniloco/box_2026-11-09/$U/_small_files.tar.zst -C /$U |
| ``` |
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| ## 许可 |
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| `luhr/uniloco-handoff-2026-10-27` 的 `data/bones_mix/` 是 BONES-SEED 的处理后子集，**只能私有使用**：只能用于训练跟踪器，不能公开，也不能转给别人。那个仓库开着手动批准，请不要批准别人的访问申请。本仓库保持私有。 |
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