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SciEdu sim RL demo — 강화학습 시연 원본 (2026-11-12 ~ 11-13)

OpenArm 양팔 로봇 과학 실험 시뮬(MuJoCo)에서 "IK 코드 계획 위의 잔차 강화학습"으로 시연을 만들어 본 실험의 원본이다. 측정 문서 docs/measurements/sim-train-augment.md의 "강화학습 시연(gen=rl)" 절이 읽는 계획 줄·모델·견줌 줄을 그대로 담았다.

알아 둘 것: 옛 쥠(주황 손잡이)·옛 장면 판으로 지은 시연이다. 새 에셋·철판 윗부분 쥠으로 다시 짓는다. 학습 데이터로 쓰지 말고 그 절의 숫자를 되짚는 데에만 쓴다.

폴더	내용
redox_plate/<판>/	산화환원 판 넣기. 판 다섯(v1, v1b_straight_zeroinit, v1_two_phase, v2_wide, v2_wide_tp): actor.safetensors, config.json, norm.json, 학습 줄, plans/plans.jsonl과 명령 열 .npz, 시작 JSON
redox_plate/*.jsonl, redox_plate/starts/	코드만(곧은·두 걸음) 견줌 줄, 넓은 시작
rod/	검전기 막대 털 문지르기. 학습 줄(rub_train*.jsonl), 체크포인트 정책(rub_policy*_itNNN.json), 53칸 견줌 줄(rub_compare*.jsonl, _j010 = 새 판정 0.10.0-draft), 곡선 그림, rejudge.log
whole/	동작 전체 줄(넣기·담그기) 견줌
mineral/	광물 조흔 긋기 견줌
rod_shadow/outputs/, rod_shadow_judge010/outputs/	옛 판정·새 판정 사본에서 돌린 결과(결과 파일만)
*_diag*.jsonl, MUJOCO_LOG_20261112.txt	실패 진단 줄, 물리 경고 기록

올리지 않은 것(다시 만들 수 있음): 그때 저장소 코드의 사본(rod_shadow/·rod_shadow_judge010/의 코드, rod_3646e6d2.tar, mineral_shadow/scripts)은 저장소 갈래 커밋 3646e6d2·95c32236에서 다시 만든다. 학습 로그(*.log)와 임시 스크립트(scratch/)는 뺐다.

코드: 저장소 scripts/sim/rl_demo*.py, scripts/sim/ppo_rim.py, 설정 config/rl_demo/*.yaml.