G1 Advanced Robotic models
本仓库提供项目的 G1 29-DOF 模型下载。
| 模型 | 用途 | 下载与说明 |
|---|---|---|
| State–latent Flow Matching，300000 updates，EMA | 根据当前本体历史生成未来状态和 VAE latent，支持输入梯度与平面速度 guidance | 10-29_flow_300000_velocity_v1 |
| VAE best-43250 posterior mean ONNX | 原有参考动作跟踪模型，1576 维输入、29 维输出 | ONNX、元数据、parity |
Flow 目录内另附 decoder-only ONNX，输入为 latent[32] 和 history[930]；请按该目录的说明配套使用。
Flow 为仿真研究版本。训练已经完成，但 guidance 尚未达到项目的实际速度改善验收目标，尚未完成实机或实时部署验证。具体指标、适用范围和复现命令见对应模型说明。