1k episodes · 30 fps · 3 cameras · 640×480 h264
OpenArm 시뮬 펜 Pick & Place 1000편 (RoboTwin 방식, Isaac Sim 5.1)
RV LAB 로봇1팀 T1(펜 → 바구니) 시뮬 데이터. 실 데이터 Codingpae/openarm_pick_place(20261009)와 같은 키·단위(LeRobot v3, 30 fps, 3캠 480×640, 16차원 절대 관절 명령, rad).
| 항목 | 값 |
|---|---|
| 에피소드 | 1000 (왼팔 520 · 오른팔 480) |
| 프레임 | 636780 |
| 생성 시도 / 성공률 | 1378 / 0.726 (성공 에피소드만 저장) |
| 카메라 | observation.images.headcam(D435 위치 보정), camera_01(왼손목), camera_02(오른손목) |
| 상태·행동 | observation.state·action 16 = [왼팔 7, 왼 그리퍼(모터 rad), 오른팔 7, 오른 그리퍼]; action = PD 명령값 |
생성 방법
- 장면: 실측 치수 박스·바구니(20×12×8 cm)·펜 4종(사진 텍스처), 방해 펜 1~3개, 손목캠 케이싱.
- 파지: 물체 어노테이션(
meta/robotwin/annotation_blue_pen.json)의 실 시연 측정 분포(잡는 위치·기울기·높이)에서 후보 → Lula IK(시작값 = 실 시연 잡는 순간 관절값) → 실측 관절 범위·충돌 검사. - 궤적: cuRoboV2 궤적 최적화(몸통·반대 팔 자기 충돌 + 박스·바구니·방해 펜 회피), 속도 배율 0.25(잡기까지 약 8 s, 실 시연 8.4 s).
- 시각 도메인 랜덤화: 조명(밝기·색온도·주 조명 위치), 배경(50% 실제 환경 = 검은 하드보드지 바닥·벽, 50% 무작위 질감), 카메라 자세(헤드 ±1 cm·±2°, 손목 ±0.8 cm·±3°).
- 에피소드별 생성 변수:
meta/robotwin/episode_index.json, 묶음별 전체 기록meta/robotwin/*_scene_info.json.
한계(정직하게)
- 손목캠 장착 위치·헤드캠 초점거리는 추정값. 시뮬 렌더(실사화 없음).
- 펜만 다룸(테이프 없음). 실 시연과 달리 사람 조작 잡음 없음.
생성: 안현 (경기대 RV LAB), 2026-10-12. 코드: hyeon_ws/isaac_robotwin (collect.py --planner curobo).
- Downloads last month
- 213