Datasets:

Codingpae
/

openarm_sim_pen_dr1000

+---
+license: apache-2.0
+task_categories: [robotics]
+tags: [LeRobot, openarm, simulation, isaac-sim, robotwin, curobo, pick-and-place, bimanual]
+configs:
+- config_name: default
+  data_files: data/*/*.parquet
+---
+# OpenArm 시뮬 펜 Pick & Place 1000편 (RoboTwin 방식, Isaac Sim 5.1)
+RV LAB 로봇1팀 T1(펜 → 바구니) 시뮬 데이터. 실 데이터 `Codingpae/openarm_pick_place`(20261009)와 **같은 키·단위**(LeRobot v3, 30 fps, 3캠 480×640, 16차원 절대 관절 명령, rad).
+| 항목 | 값 |
+|---|---|
+| 에피소드 | 1000 (왼팔 520 · 오른팔 480) |
+| 프레임 | 636780 |
+| 생성 시도 / 성공률 | 1378 / 0.726 (성공 에피소드만 저장) |
+| 카메라 | `observation.images.headcam`(D435 위치 보정), `camera_01`(왼손목), `camera_02`(오른손목) |
+| 상태·행동 | `observation.state`·`action` 16 = [왼팔 7, 왼 그리퍼(모터 rad), 오른팔 7, 오른 그리퍼]; action = PD 명령값 |
+## 생성 방법
+- 장면: 실측 치수 박스·바구니(20×12×8 cm)·펜 4종(사진 텍스처), 방해 펜 1~3개, 손목캠 케이싱.
+- 파지: 물체 어노테이션(`meta/robotwin/annotation_blue_pen.json`)의 실 시연 측정 분포(잡는 위치·기울기·높이)에서 후보 → Lula IK(시작값 = 실 시연 잡는 순간 관절값) → 실측 관절 범위·충돌 검사.
+- 궤적: cuRoboV2 궤적 최적화(몸통·반대 팔 자기 충돌 + 박스·바구니·방해 펜 회피), 속도 배율 0.25(잡기까지 약 8 s, 실 시연 8.4 s).
+- 시각 도메인 랜덤화: 조명(밝기·색온도·주 조명 위치), 배경(50% 실제 환경 = 검은 하드보드지 바닥·벽, 50% 무작위 질감), 카메라 자세(헤드 ±1 cm·±2°, 손목 ±0.8 cm·±3°).
+- 에피소드별 생성 변수: `meta/robotwin/episode_index.json`, 묶음별 전체 기록 `meta/robotwin/*_scene_info.json`.
+## 한계(정직하게)
+- 손목캠 장착 위치·헤드캠 초점거리는 추정값. 시뮬 렌더(실사화 없음).
+- 펜만 다룸(테이프 없음). 실 시연과 달리 사람 조작 잡음 없음.
+생성: 안현 (경기대 RV LAB), 2026-10-12. 코드: hyeon_ws/isaac_robotwin (collect.py --planner curobo).

data/chunk-000/file-000.parquet ADDED Viewed

	@@ -0,0 +1,3 @@

+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
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+size 62868562

meta/info.json ADDED Viewed

	@@ -0,0 +1,188 @@

+{
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+            ],
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+            ]
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+}

meta/robotwin/annotation_blue_pen.json ADDED Viewed

	@@ -0,0 +1,34 @@

+{
+  "object": "blue_pen",
+  "version": "2026-10-12",
+  "author": "안현 (Claude 작성)",
+  "mesh_frame": "원점 = 기하 중심, +z = 펜 길이 축, 펜은 축 대칭(캡 방향 구분 없음)",
+  "dims_m": {"diameter": 0.0182, "length": 0.120},
+  "gripper_open_m": 0.0418,
+  "width_ratio": {"value": 0.207, "def": "물체 파지 폭 / 그리퍼 최대 개방 88 mm"},
+  "grasps": [
+    {
+      "name": "side_pinch",
+      "type": "cylinder_side",
+      "note": "펜 옆면을 축에 수직으로 집음. 손은 위에서 내려오며 앞쪽(로봇에서 먼 쪽)으로 기울임",
+      "contact_center": {"along_axis_m": {"dist": "normal", "mean": 0.0, "std": 0.02, "clip": [-0.035, 0.035]},
+                         "src": "10/09 실 시연 41편: 헤드캠 펜 중심 기준 손끝 축방향 p5 −4.3, 중앙 −0.6, p95 +2.2 cm (검출 오차 약 1.4 cm 포함, 캡 방향 구분 불가 → 대칭 처리)"},
+      "tcp_height_above_box_top_m": {"dist": "uniform", "range": [0.000, 0.010], "nominal": 0.004,
+                                     "src": "실 시연 손끝 z 중앙 0.230(박스 윗면 0.229). p5 0.220은 운동학 오차(약 1 cm, P-017/P-038)로 판단해 제외"},
+      "tilt_deg": {"dist": "normal", "mean": {"left": 52.3, "right": 56.3}, "std": 9.0, "clip": [35.0, 72.0],
+                   "src": "실 시연 잡는 순간 손 기울기(아래 방향 기준): 왼 p5/50/95 28/52/68°, 오른 47/56/74°"},
+      "closing_axis_yaw_jitter_deg": {"dist": "uniform", "range": [-15.0, 15.0],
+                                      "src": "실 시연 닫힘축 − 펜 수직 방향 중앙 +4.7°, 표준편차 32°(헤드캠 펜 방향 검출 오차 포함으로 판단) → 보수적 ±15° (추정)"},
+      "pregrasp_offset_m": {"dist": "uniform", "range": [0.07, 0.12], "dir": "world +z", "src": "설계값"},
+      "lift_height_m": {"dist": "uniform", "range": [0.17, 0.21], "ref": "박스 윗면 기준 손끝", "src": "기존 생성기 0.19 ± (설계값)"}
+    }
+  ],
+  "place": {
+    "target": "바구니 안",
+    "tcp_offset_from_basket_center_m": {"dx": {"dist": "uniform", "range": [-0.045, -0.015]}, "dy_toward_arm": {"dist": "uniform", "range": [0.010, 0.035]},
+                                        "src": "실 시연 놓기 위치: 바구니 중심 약 3 cm 앞, 팔 쪽 2.2 cm (task_pnp.PEN_RELEASE)"},
+    "above_rim_m": {"dist": "uniform", "range": [0.025, 0.050], "src": "실 시연 테두리 위 3~4.5 cm"},
+    "tilt_deg": {"dist": "normal", "mean": 69.7, "std": 7.0, "clip": [58.0, 80.0], "src": "실 시연 놓는 순간 손 기울기 p5/50/95 58/70/86°"},
+    "toward_center_deg": {"dist": "uniform", "range": [5.0, 20.0], "src": "기존 14°(실 시연) ± (설계값)"}
+  }
+}

meta/robotwin/annotation_tape_roll.json ADDED Viewed

	@@ -0,0 +1,32 @@

+{
+  "object": "tape_roll",
+  "version": "2026-10-12",
+  "author": "안현 (Claude 작성)",
+  "mesh_frame": "원점 = 기하 중심, +z = 테이프 축(원판 법선)",
+  "dims_m": {"outer_d": 0.108, "inner_d": 0.076, "width": 0.0485, "wall_t": 0.0154, "wall_mid_r": 0.046},
+  "gripper_open_m": 0.0418,
+  "width_ratio": {"value": 0.175, "def": "고리 벽 두께 15.4 mm / 그리퍼 88 mm (눕힘 파지)"},
+  "grasps": [
+    {
+      "name": "lying_wall_pinch",
+      "pose": "lying",
+      "type": "ring_wall",
+      "note": "눕힌 테이프의 고리 벽을 위에서 집음(손가락 하나는 구멍 안, 하나는 바깥). 닫힘축 = 벽에 수직(반지름 방향)",
+      "azimuth_deg": {"dist": "uniform", "range": [-50.0, 50.0], "ref": "사용하는 팔 쪽(+y 왼팔 / −y 오른팔) 방향이 0°", "src": "기존 생성기는 0° 고정. 범위는 설계값(실 측정 없음)"},
+      "insert_depth_m": {"dist": "uniform", "range": [0.015, 0.025], "ref": "테이프 윗면에서 손끝까지", "src": "실 시연 TCP z 0.255~0.266 → 약 1.9 cm 삽입(10/08)"},
+      "tilt_deg": {"dist": "uniform", "range": [20.0, 40.0], "src": "기존 30°, 10/08 실 시연 24~37°"},
+      "pregrasp_offset_m": {"dist": "uniform", "range": [0.07, 0.12], "dir": "world +z"}
+    },
+    {
+      "name": "standing_top_pinch",
+      "pose": "standing",
+      "type": "ring_top",
+      "note": "세운 테이프 꼭대기를 원판 양면에서 집음. 닫힘축 = 테이프 축",
+      "insert_depth_m": {"dist": "uniform", "range": [0.015, 0.025], "ref": "고리 꼭대기에서 아래로", "src": "기존 2.0 cm ± (설계값)"},
+      "along_top_m": {"dist": "uniform", "range": [-0.015, 0.015], "ref": "꼭대기 점에서 원주 방향", "src": "설계값"},
+      "tilt_deg": {"dist": "uniform", "range": [20.0, 40.0]},
+      "pregrasp_offset_m": {"dist": "uniform", "range": [0.07, 0.12], "dir": "world +z"}
+    }
+  ],
+  "place": {"target": "바구니 안", "note": "세운 테이프는 원판 면이 바구니 긴 방향(x)과 나란해야 함(바구니 안쪽 11.4 cm < 외경 10.8 cm 여유 작음)"}
+}

meta/robotwin/episode_index.json ADDED Viewed