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README.md

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 ---
 license: apache-2.0
-task_categories:
-- robotics
-tags:
-- LeRobot
-- openarm
-- simulation
-- robotwin
-- curobo
+task_categories: [robotics]
+tags: [LeRobot, openarm, simulation, isaac-sim, robotwin, curobo, pick-and-place, bimanual]
 configs:
 - config_name: default
   data_files: data/*/*.parquet
 ---
-
-This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot).
-
-
-<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Codingpae/openarm_sim_pen_dr1000">
-<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
-<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
-</a>
-
-
-## Dataset Description
-
-
-
-- **Homepage:** [More Information Needed]
-- **Paper:** [More Information Needed]
-- **License:** apache-2.0
-
-## Dataset Structure
-
-[meta/info.json](meta/info.json):
-```json
-{
-    "codebase_version": "v3.0",
-    "fps": 30,
-    "features": {
-        "observation.images.headcam": {
-            "dtype": "video",
-            "shape": [
-                480,
-                640,
-                3
-            ],
-            "names": [
-                "height",
-                "width",
-                "channels"
-            ],
-            "info": {
-                "video.height": 480,
-                "video.width": 640,
-                "video.codec": "h264",
-                "video.pix_fmt": "yuv420p",
-                "video.fps": 30,
-                "video.channels": 3,
-                "has_audio": false,
-                "video.g": 2,
-                "video.crf": 18,
-                "video.preset": "fast",
-                "video.fast_decode": 0,
-                "video.video_backend": "pyav",
-                "video.extra_options": {},
-                "is_depth_map": false
-            }
-        },
-        "observation.images.camera_01": {
-            "dtype": "video",
-            "shape": [
-                480,
-                640,
-                3
-            ],
-            "names": [
-                "height",
-                "width",
-                "channels"
-            ],
-            "info": {
-                "video.height": 480,
-                "video.width": 640,
-                "video.codec": "h264",
-                "video.pix_fmt": "yuv420p",
-                "video.fps": 30,
-                "video.channels": 3,
-                "has_audio": false,
-                "video.g": 2,
-                "video.crf": 18,
-                "video.preset": "fast",
-                "video.fast_decode": 0,
-                "video.video_backend": "pyav",
-                "video.extra_options": {},
-                "is_depth_map": false
-            }
-        },
-        "observation.images.camera_02": {
-            "dtype": "video",
-            "shape": [
-                480,
-                640,
-                3
-            ],
-            "names": [
-                "height",
-                "width",
-                "channels"
-            ],
-            "info": {
-                "video.height": 480,
-                "video.width": 640,
-                "video.codec": "h264",
-                "video.pix_fmt": "yuv420p",
-                "video.fps": 30,
-                "video.channels": 3,
-                "has_audio": false,
-                "video.g": 2,
-                "video.crf": 18,
-                "video.preset": "fast",
-                "video.fast_decode": 0,
-                "video.video_backend": "pyav",
-                "video.extra_options": {},
-                "is_depth_map": false
-            }
-        },
-        "observation.state": {
-            "dtype": "float32",
-            "shape": [
-                16
-            ],
-            "names": [
-                "openarm_left_joint1",
-                "openarm_left_joint2",
-                "openarm_left_joint3",
-                "openarm_left_joint4",
-                "openarm_left_joint5",
-                "openarm_left_joint6",
-                "openarm_left_joint7",
-                "openarm_left_gripper",
-                "openarm_right_joint1",
-                "openarm_right_joint2",
-                "openarm_right_joint3",
-                "openarm_right_joint4",
-                "openarm_right_joint5",
-                "openarm_right_joint6",
-                "openarm_right_joint7",
-                "openarm_right_gripper"
-            ]
-        },
-        "action": {
-            "dtype": "float32",
-            "shape": [
-                16
-            ],
-            "names": [
-                "openarm_left_joint1",
-                "openarm_left_joint2",
-                "openarm_left_joint3",
-                "openarm_left_joint4",
-                "openarm_left_joint5",
-                "openarm_left_joint6",
-                "openarm_left_joint7",
-                "openarm_left_gripper",
-                "openarm_right_joint1",
-                "openarm_right_joint2",
-                "openarm_right_joint3",
-                "openarm_right_joint4",
-                "openarm_right_joint5",
-                "openarm_right_joint6",
-                "openarm_right_joint7",
-                "openarm_right_gripper"
-            ]
-        },
-        "timestamp": {
-            "dtype": "float32",
-            "shape": [
-                1
-            ],
-            "names": null
-        },
-        "frame_index": {
-            "dtype": "int64",
-            "shape": [
-                1
-            ],
-            "names": null
-        },
-        "episode_index": {
-            "dtype": "int64",
-            "shape": [
-                1
-            ],
-            "names": null
-        },
-        "index": {
-            "dtype": "int64",
-            "shape": [
-                1
-            ],
-            "names": null
-        },
-        "task_index": {
-            "dtype": "int64",
-            "shape": [
-                1
-            ],
-            "names": null
-        }
-    },
-    "total_episodes": 1000,
-    "total_frames": 636780,
-    "total_tasks": 1,
-    "chunks_size": 1000,
-    "data_files_size_in_mb": 100,
-    "video_files_size_in_mb": 200,
-    "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
-    "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
-    "robot_type": null,
-    "splits": {
-        "train": "0:1000"
-    }
-}
-```
-
-
-## Citation
-
-**BibTeX:**
-
-```bibtex
-[More Information Needed]
-```
+# OpenArm 시뮬 펜 Pick & Place 1000편 (RoboTwin 방식, Isaac Sim 5.1)
+
+RV LAB 로봇1팀 T1(펜 → 바구니) 시뮬 데이터. 실 데이터 `Codingpae/openarm_pick_place`(20261009)와 **같은 키·단위**(LeRobot v3, 30 fps, 3캠 480×640, 16차원 절대 관절 명령, rad).
+
+| 항목 | 값 |
+|---|---|
+| 에피소드 | 1000 (왼팔 520 · 오른팔 480) |
+| 프레임 | 636780 |
+| 생성 시도 / 성공률 | 1378 / 0.726 (성공 에피소드만 저장) |
+| 카메라 | `observation.images.headcam`(D435 위치 보정), `camera_01`(왼손목), `camera_02`(오른손목) |
+| 상태·행동 | `observation.state`·`action` 16 = [왼팔 7, 왼 그리퍼(모터 rad), 오른팔 7, 오른 그리퍼]; action = PD 명령값 |
+
+## 생성 방법
+- 장면: 실측 치수 박스·바구니(20×12×8 cm)·펜 4종(사진 텍스처), 방해 펜 1~3개, 손목캠 케이싱.
+- 파지: 물체 어노테이션(`meta/robotwin/annotation_blue_pen.json`)의 실 시연 측정 분포(잡는 위치·기울기·높이)에서 후보 → Lula IK(시작값 = 실 시연 잡는 순간 관절값) → 실측 관절 범위·충돌 검사.
+- 궤적: cuRoboV2 궤적 최적화(몸통·반대 팔 자기 충돌 + 박스·바구니·방해 펜 회피), 속도 배율 0.25(잡기까지 약 8 s, 실 시연 8.4 s).
+- 시각 도메인 랜덤화: 조명(밝기·색온도·주 조명 위치), 배경(50% 실제 환경 = 검은 하드보드지 바닥·벽, 50% 무작위 질감), 카메라 자세(헤드 ±1 cm·±2°, 손목 ±0.8 cm·±3°).
+- 에피소드별 생성 변수: `meta/robotwin/episode_index.json`, 묶음별 전체 기록 `meta/robotwin/*_scene_info.json`.
+
+## 한계(정직하게)
+- 손목캠 장착 위치·헤드캠 초점거리는 추정값. 시뮬 렌더(실사화 없음).
+- 펜만 다룸(테이프 없음). 실 시연과 달리 사람 조작 잡음 없음.
+
+생성: 안현 (경기대 RV LAB), 2026-10-12. 코드: hyeon_ws/isaac_robotwin (collect.py --planner curobo).