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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| tags: |
| - lerobot |
| - nero7 |
| - single-arm |
| - vla |
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| # Nero7 单臂 · 叠放技能数据集（block_stack_v1） |
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| 从原始长 episode 数据集中切分得到的**单技能**数据集：把蓝色方块叠放到已有方块上方。 |
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| ## 来源与切分规则 |
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| - 原始数据：165 条长 episode（每条含 3–4 次抓放，混合"入筒"和"叠放"两个目标） |
| - 切分依据：用腕部相机在抓取瞬间识别被夹方块的**颜色** |
| - 绿 / 橙 → 本数据集（入筒） |
| - 蓝 → `Luckistt/nero7_block_stack_v1`（叠放） |
| - 切点：最后一个"非蓝色方块"释放后 1.5 秒（落在两次抓取之间，保留完整动作） |
| - 每条 episode 最多切一刀 |
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| ## 统计 |
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| | 项目 | 值 | |
| |---|---| |
| | 段数 | 138 | |
| | 帧数 | 158,086 | |
| | 总时长 | 约 88 分钟 | |
| | 段长 | 9.3s – 73.1s（中位 39.5s） | |
| | fps | 30 | |
| | 编码 | AV1（CRF 30） | |
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| ## 特征 |
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| | 键 | 形状 | 说明 | |
| |---|---|---| |
| | `observation.images.external` | 360×640×3 | 外部固定相机（1280×720 下采样） | |
| | `observation.images.wrist` | 300×480×3 | 腕部相机 | |
| | `observation.state` | 8 | 七轴关节角（弧度）+ 夹爪开口（米） | |
| | `action` | 8 | 同上，示教动作 | |
| | `task` | — | `put the block into the cup` | |
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| ## 用途 |
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| 用于微调 VLA 模型（SmolVLA / π0.5）完成单一技能。配套数据集：`Luckistt/nero7_block_stack_v1`。 |
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