uniact_txt_validate
该目录保存的是一批 Uniact 文本动作样本的仿真验证结果。当前结果通过 deploy.sh sim --auto-batch 运行，并保留播放计划、仿真视频、rollout 导出结果和状态日志。
验证范围
- 数据来源：
Uniact生成的文本动作验证样本 - 验证模式：
deploy.sh sim --auto-batch - 当前样本数量：共
18条 motion - 覆盖分组：
TXT_COMP_HANDS：3 条TXT_COMP_LEGS：3 条TXT_FORE：3 条TXT_GEN：3 条TXT_INTER：3 条TXT_RETRO：3 条
文件和目录说明
playback_input.csv- 由
deploy.sh --auto-batch自动生成的播放计划文件。 - 定义了本次批量验证中 motion 的播放顺序。
- 由
videos/- 本次验证的仿真视频输出目录。
- 当前包含
18个.mp4文件，每条验证样本对应 1 个视频。
rollouts/- 本次验证的 rollout 输出目录。
- 当前包含
18个 rollout 子目录，每条验证样本对应 1 个子目录。 - 子目录按分组组织，例如：
TXT_COMP_HANDS/、TXT_COMP_LEGS/、TXT_FORE/、TXT_GEN/、TXT_INTER/、TXT_RETRO/。 - 每个 rollout 子目录中包含该 motion 的验证产物，例如：
info.txt、metadata.txt、joint_pos.csv、joint_vel.csv、body_pos.csv、body_quat.csv、body_lin_vel.csv、body_ang_vel.csv、sim_loop.log。
state_logs/- 本次批量仿真过程中记录的状态日志目录。
- 包含 motion 切换、机器人状态、动作输出等日志文件，例如：
motion_name.csv、motion_playing.csv、q.csv、dq.csv、action.csv、base_pos.csv、base_quat.csv、base_lin_vel.csv、base_ang_vel.csv、token_state.csv、metadata.json。 - 还包含分样本的 sim loop 日志，保存在
state_logs/sim_loop_logs/下。
sim_loop.log- 本次仿真运行过程中 MuJoCo sim loop 的总后台日志。
- 如果需要排查仿真异常、启动失败或运行期 warning，可以优先查看该文件。
说明
- 该目录可视为一次可复现的
Uniact文本动作仿真验证记录，当前已完整保留：- 播放计划
- 仿真视频
- rollout 输出
- 状态日志
- 当前结果覆盖
6个文本动作分组、共18条样本，可直接用于检查动作播放效果、状态轨迹和 rollout 导出内容。