| # uniact_txt_validate | |
| 该目录保存的是一批 `Uniact` 文本动作样本的仿真验证结果。当前结果通过 `deploy.sh sim --auto-batch` 运行，并保留播放计划、仿真视频、rollout 导出结果和状态日志。 | |
| ## 验证范围 | |
| - 数据来源：`Uniact` 生成的文本动作验证样本 | |
| - 验证模式：`deploy.sh sim --auto-batch` | |
| - 当前样本数量：共 `18` 条 motion | |
| - 覆盖分组： | |
| - `TXT_COMP_HANDS`：3 条 | |
| - `TXT_COMP_LEGS`：3 条 | |
| - `TXT_FORE`：3 条 | |
| - `TXT_GEN`：3 条 | |
| - `TXT_INTER`：3 条 | |
| - `TXT_RETRO`：3 条 | |
| ## 文件和目录说明 | |
| - `playback_input.csv` | |
| - 由 `deploy.sh --auto-batch` 自动生成的播放计划文件。 | |
| - 定义了本次批量验证中 motion 的播放顺序。 | |
| - `videos/` | |
| - 本次验证的仿真视频输出目录。 | |
| - 当前包含 `18` 个 `.mp4` 文件，每条验证样本对应 1 个视频。 | |
| - `rollouts/` | |
| - 本次验证的 rollout 输出目录。 | |
| - 当前包含 `18` 个 rollout 子目录，每条验证样本对应 1 个子目录。 | |
| - 子目录按分组组织，例如： | |
| `TXT_COMP_HANDS/`、`TXT_COMP_LEGS/`、`TXT_FORE/`、`TXT_GEN/`、`TXT_INTER/`、`TXT_RETRO/`。 | |
| - 每个 rollout 子目录中包含该 motion 的验证产物，例如： | |
| `info.txt`、`metadata.txt`、`joint_pos.csv`、`joint_vel.csv`、`body_pos.csv`、`body_quat.csv`、`body_lin_vel.csv`、`body_ang_vel.csv`、`sim_loop.log`。 | |
| - `state_logs/` | |
| - 本次批量仿真过程中记录的状态日志目录。 | |
| - 包含 motion 切换、机器人状态、动作输出等日志文件，例如： | |
| `motion_name.csv`、`motion_playing.csv`、`q.csv`、`dq.csv`、`action.csv`、`base_pos.csv`、`base_quat.csv`、`base_lin_vel.csv`、`base_ang_vel.csv`、`token_state.csv`、`metadata.json`。 | |
| - 还包含分样本的 sim loop 日志，保存在 `state_logs/sim_loop_logs/` 下。 | |
| - `sim_loop.log` | |
| - 本次仿真运行过程中 MuJoCo sim loop 的总后台日志。 | |
| - 如果需要排查仿真异常、启动失败或运行期 warning，可以优先查看该文件。 | |
| ## 说明 | |
| - 该目录可视为一次可复现的 `Uniact` 文本动作仿真验证记录，当前已完整保留： | |
| - 播放计划 | |
| - 仿真视频 | |
| - rollout 输出 | |
| - 状态日志 | |
| - 当前结果覆盖 `6` 个文本动作分组、共 `18` 条样本，可直接用于检查动作播放效果、状态轨迹和 rollout 导出内容。 | |