leader-practice-test-20260912

Isaac Sim의 LeKiwi 시연을 LeRobot v3.0 형식으로 변환한 데이터셋입니다.

Visualize Dataset에서 열기

수집 내용

• 1개 에피소드, 422 프레임, 30 FPS
• 전체 길이: 14.07초
• 성공 표시: 0개 / 성공으로 표시하지 않은 에피소드: 1개 / 표시 정보 없음: 0개
• 전방·손목 RGB 영상과 9차원 상태·행동을 포함합니다.
• 팔 관절·그리퍼는 rad, 베이스 평면 속도는 m/s, 회전 속도는 rad/s입니다.

성공 표시는 수집자가 저장할 때 지정한 값입니다. 성공으로 표시하지 않은 에피소드를 성공 시연으로 간주하지 않습니다. 데이터셋 라이선스는 아직 지정하지 않았습니다.

데이터 구조

data/에는 프레임별 수치, videos/에는 카메라 영상, meta/에는 에피소드·작업·통계 정보가 있습니다. 영상 해상도와 상태·행동의 각 차원 이름은 아래와 같습니다.

{
  "codebase_version": "v3.0",
  "fps": 30,
  "features": {
    "observation.state": {
      "dtype": "float32",
      "shape": [
        9
      ],
      "names": [
        "shoulder_pan",
        "shoulder_lift",
        "elbow_flex",
        "wrist_flex",
        "wrist_roll",
        "gripper",
        "base_vx",
        "base_vy",
        "base_wz"
      ]
    },
    "action": {
      "dtype": "float32",
      "shape": [
        9
      ],
      "names": [
        "shoulder_pan.target",
        "shoulder_lift.target",
        "elbow_flex.target",
        "wrist_flex.target",
        "wrist_roll.target",
        "gripper.target",
        "base_vx",
        "base_vy",
        "base_wz"
      ]
    },
    "observation.images.front": {
      "dtype": "video",
      "shape": [
        480,
        640,
        3
      ],
      "names": [
        "height",
        "width",
        "channels"
      ],
      "info": {
        "video.height": 480,
        "video.width": 640,
        "video.codec": "av1",
        "video.pix_fmt": "yuv420p",
        "video.fps": 30,
        "video.channels": 3,
        "has_audio": false,
        "video.g": 2,
        "video.crf": 30,
        "video.preset": 12,
        "video.fast_decode": 0,
        "video.video_backend": "pyav",
        "video.extra_options": {},
        "is_depth_map": false
      }
    },
    "observation.images.wrist": {
      "dtype": "video",
      "shape": [
        480,
        640,
        3
      ],
      "names": [
        "height",
        "width",
        "channels"
      ],
      "info": {
        "video.height": 480,
        "video.width": 640,
        "video.codec": "av1",
        "video.pix_fmt": "yuv420p",
        "video.fps": 30,
        "video.channels": 3,
        "has_audio": false,
        "video.g": 2,
        "video.crf": 30,
        "video.preset": 12,
        "video.fast_decode": 0,
        "video.video_backend": "pyav",
        "video.extra_options": {},
        "is_depth_map": false
      }
    },
    "timestamp": {
      "dtype": "float32",
      "shape": [
        1
      ],
      "names": null
    },
    "frame_index": {
      "dtype": "int64",
      "shape": [
        1
      ],
      "names": null
    },
    "episode_index": {
      "dtype": "int64",
      "shape": [
        1
      ],
      "names": null
    },
    "index": {
      "dtype": "int64",
      "shape": [
        1
      ],
      "names": null
    },
    "task_index": {
      "dtype": "int64",
      "shape": [
        1
      ],
      "names": null
    }
  },
  "total_episodes": 1,
  "total_frames": 422,
  "total_tasks": 1,
  "chunks_size": 1000,
  "data_files_size_in_mb": 100,
  "video_files_size_in_mb": 200,
  "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
  "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
  "robot_type": "lekiwi_sim",
  "splits": {
    "train": "0:1"
  }
}