kimtaeyeong1229/AutoBio-insert-mujoco-v30

AutoBio — Transfer centrifuge tube (MuJoCo, LeRobot v3.0)

Transfer centrifuge tube (medium level) 태스크의 LeRobot v3.0 변환본입니다.

이 저장소는 원본 데이터를 재배포한 것입니다. 데이터와 시뮬레이션 환경을 만든 것은 AutoBio 저자들이며, 이 저장소는 LeRobot v2.1 → v3.0 포맷 변환만 수행했습니다. 내용(에피소드, 프레임, 액션, 영상)은 원본과 동일합니다.

원본

• 원본 데이터셋: autobio-bench/insert-mujoco
• 코드: autobio-bench/AutoBio
• 논문: AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory
• 라이선스: MIT (원본과 동일)

이 변환본이 원본과 다른 점

	원본	이 저장소
LeRobot codebase version	v2.1	v3.0
데이터 레이아웃	에피소드당 parquet 1개	청크 단위로 묶인 parquet
영상 레이아웃	에피소드당 mp4 1개	청크 단위로 이어붙인 mp4
에피소드 통계	stats.json (전체)	meta/episodes/ (에피소드별)

v3.0 레이아웃은 파일 수가 적어 대규모 데이터셋에서 로딩과 통계 계산이 빠릅니다.

사양

• 에피소드 100 / 프레임 55,127 / fps 50
• 로봇: ur5e · 카메라 2대 (image, wrist_image)

feature	dtype	shape
state	float32	[7]
actions	float32	[7]
image	video	[224, 224, 3]
wrist_image	video	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

사용

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-insert-mujoco-v30")

인용

@article{{lan2025autobio,
  title={{AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}},
  author={{Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui
          and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu
          and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}},
  journal={{arXiv preprint arXiv:2505.14030}},
  year={{2025}}
}}