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leapshared
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Redox_131epi_subtask_pause_added

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Robotics

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Redox_131epi_subtask_pause_added / README.md

leapshared

Redox 서브태스크 데이터에 경계 멈춤을 넣은 사본 (검전기 멈춤 추가본과 같은 규칙)

fc55502 verified about 1 month ago

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9.5 kB

metadata

license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
tags:
  - LeRobot
configs:
  - config_name: default
    data_files: data/*/*.parquet

This dataset was created using LeRobot.

이 데이터셋에 대해

leapshared/Redox_131epi_subtask에 멈춤을 넣은 사본이다(2026-10-01). 검전기 멈춤 추가본 (leapshared/Electroscope_113epi_subtask_pause_added)과 같은 규칙이다. 시연자가 원래 멈춘 프레임을 90번(3초) 복사해 넣었다. 복사본의 앞 40개는 지금 구간 문장, 뒤 50개는 다음 구간 문장이다. 복사하는 경계는 멈춤 프레임 바로 뒤로 옮겼다. 문장을 하나 받으면 그 동작만 하고 멈추고, 다음 문장을 받아야 움직이게 하려는 것이다.

경계	처리	멈춤 프레임
① 1→2	복사	판을 쥔 직후(오른그리퍼가 다 닫힌 뒤 가장 느린 프레임). 들어 올린 뒤에 멈춘 시연은 없다
② 2→3	복사	판이 파란 용액 위에 도착하고, 왼손이 가리키러 가기 전
③ 3→4	복사	왼손이 판을 가리킨 채 멈춘 끝(거두기 전)
4→5	그대로	내려놓으면 곧 담근 채 기다림이라 이미 멈춘다
⑤ 5→6 (두 번)	복사	담근 채 기다림의 끝
⑥ 6→4, 6→7	복사	올려서 가리킨 채 멈춘 끝
7→8	그대로	검전기의 6→7처럼 내려놓은 뒤 홈으로 간다

그래서 문장마다 배우는 것은 이렇다.

1번: 판을 쥐고 멈춘다.
2번: 들어 올려 용액 위로 옮기고 멈춘다.
3번: 왼손으로 가리킨 채 멈춘다.
4번: 왼손을 거두고 판을 담근다.
5번: 담근 채 멈춘다.
6번: 올려서 가리킨 채 멈춘다.
7번: 왼손을 거두고 왼쪽 비커에 넣은 뒤 홈으로 간다.

③⑥을 왼손을 거둔 뒤가 아니라 가리킨 채에 두었다. 2·3·6번이 끝나는 자세(판은 용액 위, 왼손은 옆)가 손끝 2 cm 안으로 같아서다. 거둔 뒤에 복사하면 그 자세와 3번 문장에 "가리키러 간다"와 "멈춘다"가 함께 생긴다(검전기에서 되풀이 구간 끝에 복사하지 않은 것과 같은 이유).

에피소드 131개(번호는 원본과 같다). 프레임 154,675 → 218,485(+41%), 복사 709곳.
학습 목록은 train_episodes.json(110개)이다. 원본 목록 121개에서 멈춤 프레임의 팔 속도가 20°/s를 넘는 11개(11, 21, 25, 46, 51, 55, 59, 60, 71, 76, 98)를 뺐다. 대부분 왼손이 가리키러 가기 시작할 때 오른손이 아직 움직이던 에피소드다. 검증 에피소드는 7, 27, 47, 67, 87, 107, 127이다(47은 원본이 통째로 1번 라벨이라 복사하지 않았다).
에피소드마다 경계, 멈춤 프레임, 속도는 pause_plan.json에 있다. 만든 도구는 H200 작업 폴더의 scripts/redox_stops.py(멈춤 프레임. 손끝 위치는 openarm_bimanual.xml 순기구학), scripts/insert_stop_frames.py(만들기), scripts/check_stop_frames.py(대조)다.
영상은 원본과 같은 설정(libsvtav1, crf 30, g 2, preset 12)으로 다시 인코딩했다. 이 서버의 SVT-AV1 3.0은 preset 12를 10으로 돈다. 짝 프레임과의 평균 차이는 1.4~~1.7(0~~255)이고, ±3프레임 어긋난 것과는 4~9다.
meta/stats.json은 LeRobot이 에피소드 통계를 합친 것이다. 분위수는 학습 전에 전체 프레임으로 다시 구한다(H200 체인의 preflight).

Dataset Description

Homepage: [More Information Needed]
Paper: [More Information Needed]
License: apache-2.0

Dataset Structure

meta/info.json:

{
    "codebase_version": "v3.0",
    "fps": 30,
    "features": {
        "action": {
            "dtype": "float32",
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                "left_joint_4.pos",
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            ]
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}

Citation

BibTeX:

[More Information Needed]