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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| tags: |
| - LeRobot |
| - sciedu-bench |
| - simulation |
| - mujoco |
| - openarm |
| configs: |
| - config_name: default |
| data_files: data/*/*.parquet |
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| This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). |
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| <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props5_electroscope"> |
| <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> |
| <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> |
| </a> |
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| ## Dataset Description |
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| **쓰기 전에(2026-11-06).** 대전판(옛 소품) 장면의 시연이고, 녹화 재생 편 27편이 들어 있다(코드 생성 35편). 2026-11-06부터 시연 출처는 코드 생성과 pi0.5 롤아웃이고 녹화 재생은 점검용이다(선생님 결정). 대전 막대 장면의 데이터셋이 나오면 그것으로 대체한다. / **Before use (2026-11-06).** Demos of the charging-plate scene (the old prop), 27 of them replays (35 code). From 2026-11-06 the demos come from code and pi0.5 rollouts, and replay is a check only (the teacher's decision). The charging-rod scene's dataset will replace this one when it comes. |
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| 과학 실험 시뮬 벤치(SciEdu-Bench 2판, MuJoCo, 장면 props-5)의 시연이다. 실물 녹화(LeRobot 0.6.1, v3.0)와 같은 꼴이다: |
| 30 fps, `action`·`observation.state` 16값(팔로워 관절 도, 그리퍼는 리더 눈금; 절대 관절값, 상대 액션 아님), 카메라 셋 |
| (`follower_d455f` 가슴, `left_wrist`, `right_wrist`, 480×640). `task`는 학습 문장 그대로다(머리말 없음). |
| 시연은 두 길로 만들었다: (가) 코드 생성(녹화 손 길을 옮긴 물체에 실어 IK로 풂), (나) 녹화 재생(시작의 출처 녹화 행동). |
| 과제 판정을 통과한 것만 담았다. 에피소드마다 과제·출처(code/replay)·시작 id·흔들기 번호·출처 녹화 에피소드·판정은 |
| `sim_episodes.jsonl`에 있다. 평가 시작이 쓰는 녹화 에피소드에서는 시연을 만들지 않았다. 올리기 전에 그림을 보았고, 이상하게 |
| 본 에피소드(물체가 튐, 시작에서 물체가 겹침)를 뺐으면 까닭은 `sim_dropped.json`에 있다. 과제마다 50편을 다 채우지 못한 것이 있다 |
| (평가가 쓰지 않은 녹화만 쓰고, 그중 시작을 지을 수 없거나 판정을 통과하지 못한 것을 채우지 않았다). |
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| Simulated demos of the SciEdu-Bench v2 (MuJoCo, props-5 scene), the real recordings' schema; see `sim_episodes.jsonl` |
| for each episode's task, source (code / replay), start id and judge result. |
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| **props-5 장면판(2026-11-06).** 옛 판 [`leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope`](https://huggingface.co/datasets/leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope)(props-4, 34편)은 지우지 않고 그대로 둔다. 이 판과 다른 것: |
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| - 털가죽을 털 상자 오른끝(가슴 카메라에서 본 오른쪽)에 맞춰 옮겼다(상자 가운데에서 −2.0 → −3.9 cm). 집기 시작에서 대전판 원판이 털에 걸치지 않는다. |
| - 검전기를 1.0 cm 낮췄다(유리 목만 줄임, 뚜껑 윗면이 책상 위 16.04 → 15.04 cm). 녹화 손이 쥔 판이 뚜껑을 파고들지 않게 했다. |
| - 털 상자를 책상에 고정했다(실물은 테이프로 붙인다). props-4에서는 녹화 재생의 판이 상자를 밀어, 판을 든 과제의 시연 시작을 하나도 짓지 못했다. |
| - 털과 상자 윗면을 무른 접촉으로 두었다(잠정 값). 녹화 손을 따라가면 판 원판이 상자 윗면 밑으로 1~3 cm 눌려, 문지르기 끝 같은 프레임에서 원판이 상자에 묻혀 보인다. |
| - 내려놓기 판정에 아래 한계(원판의 가장 낮은 점 ≥ 상자 윗면 − 3.5 cm)를 더했다. |
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| **시작 고침(2026-11-06, 이 판의 두 번째 커밋).** 첫 커밋(`4e50f8d6`, 60편)에서 바꾼 것: |
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| - 문지르기·내려놓기·가까이 멈춤의 녹화 재생 14편(에피소드 37~44, 46~51)을 다시 녹화했다. 이 과제들은 규격상 '가까이' 단계의 녹화 프레임에서 |
| 시작하는데, 첫 판은 그 과제 단계 녹화 구간의 첫 명령부터 내어 첫 프레임에 팔이 한 관절 최대 33°를 한 프레임에 옮겨 갔다. 고친 재생은 먼저 |
| 시작 자세에서 그 첫 명령까지 코드 생성과 같은 이끎(한 틱 평균 1°, 최대 1.5°, 그리퍼는 그대로)으로 간 뒤 녹화를 낸다. 이끎 틱 수는 |
| `sim_episodes.jsonl`의 `lead_ticks`다(3~45틱). **이끎 구간은 녹화가 아니다**: 학습에서 빼려면 에피소드 앞 `lead_ticks` 프레임을 거른다. |
| 이끎 뒤 행동은 첫 판과 같다. 끝 틱은 판정이 정해 −1~+2틱 다르다. |
| - 검전기로 가져가기 0 → 2편(에피소드 52·53, 출처 녹화 63·64). 검전기 쥠 찾기를 산화환원처럼 '열린 뒤 처음 닫힘'으로 고쳐, 빈손으로 |
| 닫힌 채 시작하는 조각 녹화(60~69)의 쥠을 프레임 0이 아니라 실제로 쥐는 프레임에서 잡는다. 녹화 62에서 만든 한 편은 그림에서 뺐다 |
| (`sim_dropped.json`: 쥔 판이 한 프레임 사이에 손 안에서 돌아 섬). |
| - 다른 46편은 첫 판과 행동·읽기·곁 파일이 같다(곁 파일에 `lead_ticks` 0 또는 코드 생성 이끎 틱만 더함). |
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| 과제별 편수: 대전판 집기 22, 집기(겉모습 갈래) 10, 댔다 뗐다 5, 털에 문지르기 5, 내려놓기 5, 댔다 뗐다 하고 멈추기 5, 검전기로 가져가기 2, |
| 접지 기다리기 2, 홈 4, 검전기 실험 전체 2. 합 62. 평가 시작이 쓰지 않은 녹화가 과제마다 20개뿐이고, 그중 10개는 앞 단계만 담은 조각 녹화라 |
| 50편을 채운 과제는 없다. |
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| 알아 둘 것: 홈 에피소드 59(첫 판 57)는 판이 상자 위가 아니라 상자 앞 책상에 누운 채 시작한다(녹화 재생 중 앞 단계에서 판이 떨어짐). 홈 과제는 |
| 판을 보지 않는다. |
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| **props-5 scene (2026-11-06).** The older [`leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope`](https://huggingface.co/datasets/leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope) (props-4, 34 episodes) stays as it is. What changed since it: |
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| - The fur sits at the box's right end (as the chest camera sees it; −2.0 → −3.9 cm from the box centre), so the charging plate no longer rests on it at the pick start. |
| - The electroscope is 1.0 cm lower (its glass neck only; cap top 16.04 → 15.04 cm above the desk), so the recorded hand's plate no longer cuts into the cap. |
| - The fur box is fixed to the desk (taped down in the real setup). In props-4 the replayed plate pushed the box away and no demo start could be made for the tasks that hold the plate. |
| - The fur and the box top are soft contacts (provisional values): following the recorded hand presses the plate 1 to 3 cm below the box top, so the plate looks sunk into the box in some frames (e.g. the end of rubbing). |
| - Putting the plate down also needs its lowest point no more than 3.5 cm below the box top. |
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| **Start fixes (2026-11-06, this dataset's second commit).** What changed since the first commit (`4e50f8d6`, 60 episodes): |
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| - The 14 replayed rub / put / near-and-stop episodes (37 to 44, 46 to 51) were recorded again. These tasks start at the recorded frame of the |
| 'near' step; the first commit played the task step's recorded span from its first command, so one joint moved up to 33° in the first frame. |
| The fixed replay first goes from the start pose to that first command with the code demo's lead-in (1° a tick on average, 1.5° at most, the |
| grippers kept), then plays the recording. `lead_ticks` in `sim_episodes.jsonl` gives the lead-in ticks (3 to 45). **The lead-in is not the |
| recording**: drop each episode's first `lead_ticks` frames to train on recorded motion only. The actions after the lead-in are the first |
| commit's; the last tick differs by −1 to +2 (the judge ends the episode). |
| - Bring to the electroscope 0 → 2 episodes (52, 53; recordings 63, 64). The electroscope grasp is now found as Redox's is (the first close after |
| the gripper opened), so the short recordings 60 to 69, which start with an empty closed gripper, are grasped at the frame the hand really |
| closes on the plate, not at frame 0. One episode made from recording 62 was left out after looking at the frames (`sim_dropped.json`: the |
| held plate turns upright in the hand between two frames). |
| - The other 46 episodes are the first commit's (actions, readings and notes; `lead_ticks` added: 0, or the code demo's lead-in). |
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|
| Episodes per task: pick 22, pick (look variant) 10, near 5, rub 5, put 5, near-and-stop 5, bring 2, wait 2, home 4, the whole experiment 2; |
| 62 in all. Only 20 recordings per task are left unused by the evaluation starts, and 10 of them hold the first steps only, so no task reaches 50. |
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| Note: home episode 59 (57 in the first commit) starts with the plate lying on the desk in front of the box (it fell during an earlier step of the |
| replay); the home task does not look at the plate. |
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| - **Homepage:** [More Information Needed] |
| - **Paper:** [More Information Needed] |
| - **License:** apache-2.0 |
|
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| ## Dataset Structure |
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| [meta/info.json](meta/info.json): |
| ```json |
| { |
| "codebase_version": "v3.0", |
| "fps": 30, |
| "features": { |
| "action": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 16 |
| ], |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
| "left_joint_3.pos", |
| "left_joint_4.pos", |
| "left_joint_5.pos", |
| "left_joint_6.pos", |
| "left_joint_7.pos", |
| "left_gripper.pos", |
| "right_joint_1.pos", |
| "right_joint_2.pos", |
| "right_joint_3.pos", |
| "right_joint_4.pos", |
| "right_joint_5.pos", |
| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ] |
| }, |
| "observation.state": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 16 |
| ], |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
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| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ] |
| }, |
| "observation.images.follower_d455f": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
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| } |
| }, |
| "observation.images.left_wrist": { |
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| ], |
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| 3 |
| ], |
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| "width", |
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| ], |
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| } |
| }, |
| "timestamp": { |
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| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
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| "frame_index": { |
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| "shape": [ |
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| ], |
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| "episode_index": { |
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| ], |
| "names": null |
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| "index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "task_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| } |
| }, |
| "total_episodes": 62, |
| "total_frames": 14938, |
| "total_tasks": 8, |
| "chunks_size": 1000, |
| "data_files_size_in_mb": 100, |
| "video_files_size_in_mb": 200, |
| "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", |
| "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", |
| "robot_type": "openarm_sciedu_sim", |
| "splits": { |
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| } |
| } |
| ``` |
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| ## Citation |
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| **BibTeX:** |
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| [More Information Needed] |
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