This dataset was created using LeRobot.
Dataset Description
leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props8_redox_steps
SciEdu-Bench(과학 실험 시뮬 벤치) 학습 시연이다. 실험 하나(redox_steps)의 순위 과제마다 시뮬레이터(MuJoCo)에서 지은 시연을 담았다. 평가는 꾸러미(config/bench/sciedu_bench_package.yaml)의 고정 시작 50개로 따로 한다. 이 데이터에는 평가 시작이 없다.
산화환원 새 시작 판(redox_steps, props-8, 파란 용액 150 mL): 단계마다 에피소드 하나인 녹화에서 지은 과제. 긴 과제(redox_steps_script)는 들기부터 홈까지 대본 한 판이고, 단계마다 판을 그때 자리에서 다시 짜 옮긴다(CarryPlan). 시연 몫 시작은 홀수 세트다. 옛 판(redox_*)의 시연은 따로 된 데이터셋이다. 판은 주황 손잡이가 아니라 철판 윗변을 쥔다(녹화 세트 20~40에서 선생님이 쥔 자리). 비커는 시작마다 그 판이 따라갈 녹화 길에 맞춰 놓는다.
출처
- 장면 판
props-8, 규격 판2, 꾸러미 판0.7.0-draft(셋 중 하나라도 다르면 다른 데이터다). - 실험 현상 층을 켠 그림이다(산화환원 판의 구리 석출과 용액 색). 카메라는 물리 시계(1배, 규격
phenomena.observation_time_scale)로 그려 실물 녹화가 본 만큼만 보인다. 사람에게 보여 주는 가속 시계는 쓰지 않았다. 편 끝의 현상 값은sim_episodes.jsonl의phenomena에 있다. - 시작 자세의 출처 녹화:
leapshared/Redox_steps_20261106@81b57965adc08019afb515622778be95a4b27231. - 생성 코드: 저장소 커밋
d87fd8a0f340e7731dbf00ff5e6e9f8153919551, 도구scripts/sim/bench_train_data.py, 짓는 법config/bench/sciedu_bench_train_data.yaml.
생성기
녹화를 재생해 만든 편은 없다(녹화 재생은 학습 데이터 출처가 아니다, 2026-11-06). 편마다 만든 법:
- 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드: 450편
판정(평가와 같은 술어)을 통과한 편만 담았다. 행동은 생성기가 보낸 그대로이고, 같은 시작에서 같은 행동을 카메라를 켜고 다시 돌려 그림을 넣었다(판정과 길이가 같은 것만).
과제와 편수
| 과제 | 묶음 | 문장(task) |
편/목표 | 만든 법 | 프레임 |
|---|---|---|---|---|---|
redox_steps_lift |
spatial | lift the metal plate out of the left beaker | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 20427 |
redox_steps_move_blue |
spatial | move the plate over the blue solution | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 8501 |
redox_steps_put_left |
spatial | put the plate into the left beaker | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 12157 |
redox_steps_move_blue_look |
object | move the plate over the blue solution | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 8440 |
redox_steps_dip |
goal | lower the plate into the blue solution | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 12576 |
redox_steps_move_left |
goal | move the plate over the left beaker | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 10790 |
redox_steps_script |
long | lift the metal plate out of the left beaker | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 265103 |
redox_steps_raise |
rest | raise the plate out of the solution | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 8825 |
redox_steps_home |
rest | return to the home posture | 50/50 | 녹화 손 길을 흔든 물체에 실은 IK 코드 50 | 9604 |
합 450편, 356423프레임, 30 fps. 시작을 뽑은 녹화 에피소드 수: redox_steps_lift 22, redox_steps_move_blue 25, redox_steps_put_left 24, redox_steps_move_blue_look 25, redox_steps_dip 22, redox_steps_move_left 23, redox_steps_script 22, redox_steps_raise 24, redox_steps_home 24.
평가 시작과의 분리
- 규칙: 평가 시작은 짝수 번째 세트(config/bench/v2/starts/), 학습 시작은 홀수 번째 세트(config/bench/v2/starts/demos/)
- 잰 것(
scripts/sim/bench_train_data.py check): 같은 과제의 평가 시작과 녹화 에피소드가 겹치는 편 0, 평가 시작과 같은 장면(소품 0.5 cm·팔 5.0도 안) 0, 같은 실험 다른 과제의 평가 시작과 녹화 에피소드를 나누는 편 0(같은 녹화의 다른 단계). - 학습 시작에서 가장 가까운 평가 시작까지 물체 x·y 거리:
redox_steps_lift가장 가까운 것 1.37 cm·가운데 2.75 cm;redox_steps_move_blue가장 가까운 것 0.64 cm·가운데 1.95 cm;redox_steps_put_left가장 가까운 것 0.72 cm·가운데 2.04 cm;redox_steps_move_blue_look가장 가까운 것 1.1 cm·가운데 2.06 cm;redox_steps_dip가장 가까운 것 0.67 cm·가운데 1.85 cm;redox_steps_move_left가장 가까운 것 0.69 cm·가운데 1.72 cm;redox_steps_raise가장 가까운 것 1.0 cm·가운데 2.22 cm;redox_steps_home가장 가까운 것 0.97 cm·가운데 2.36 cm;redox_steps_script가장 가까운 것 1.07 cm·가운데 2.66 cm.
꼴
실물 녹화(LeRobot v3.0)와 같다: 30 fps, action·observation.state 16값(팔로워 관절 도, 왼팔 7·왼 그리퍼·오른팔 7·오른 그리퍼, 절대 관절값), 카메라 셋(observation.images.follower_d455f 가슴, left_wrist, right_wrist, 480×640, AV1). robot_type은 openarm_sciedu_sim(꾸러미 io.robot_type_sim)이라 실험 데이터셋끼리 LeRobot 합치기로 하나가 된다. task는 평가가 주는 규격 문장 그대로다(머리말 없음). 실물 녹화의 문장은 앞에 "Do the ... experiment. "가 붙는다.
에피소드마다 과제·만든 법·시작(녹화 에피소드·흔들기·소품 자리)·판정은 sim_episodes.jsonl에 있다.
- 끝 멈춤(행동이 마지막 값에 머문 시간) 가운데: 시연 2.73~3.15초, 출처 녹화 2.7초. 판정을 통과한 틱 뒤에 마지막 명령으로 2.70초(출처 녹화 끝 멈춤의 가운데값) 더 서 있는 틱을 담았다. 그동안 물건이 1 cm 넘게 가거나 5도 넘게 돌거나 쥔 것을 놓친 편은 버렸다(
sim_episodes.jsonl의end_hold). - 이끎 구간(시작 자세에서 과제 첫 자세로 가는 틱,
lead_ticks)이 있는 편 54개. 녹화가 아니므로 거를 수 있다.
라이선스
apache-2.0(허브 메타데이터 apache-2.0, 선생님 2026-11-11, 실물 녹화 leapshared/SciEdu_mineral_steps_20261109와 같게). 이 시뮬 시연 데이터셋의 라이선스다. 코드·장면(소품 CAD·사진 결)의 라이선스는 꾸러미의 license 칸에서 따로 정한다.
판(리비전) 고정
학습·평가 기록에는 이 데이터를 저장소@커밋으로 적는다(꾸러미 training_data.sim이 커밋을 고정한다). 부를 때도 커밋을 준다:
lerobot-train --dataset.repo_id=leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props8_redox_steps --dataset.revision=<커밋> ...
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props8_redox_steps", revision="<커밋>")
장면·판정·시작이 바뀌면 같은 저장소에 덮어쓰지 않고 장면 판이 이름에 든 새 저장소로 올린다. 다시 짓기: scripts/sim/bench_train_data.py all --dataset redox_steps.
Training demonstrations of SciEdu-Bench (MuJoCo), experiment redox_steps, scene props-8, spec 2, package 0.7.0-draft. 450 episodes made in simulation by recorded_path_shifted (450); no recording replay. Only judged successes are kept. The training starts are disjoint from the package's fixed evaluation starts (same-task recorded-episode overlap 0, starts within 0.5 cm and 5.0 degrees of one 0). Schema: the real recordings' (30 fps, 16 absolute joint degrees, three 480x640 AV1 cameras); task is the benchmark sentence without the recordings' head. License: apache-2.0 (metadata apache-2.0). Drawn with the phenomenon layer on (redox) on the physical clock (1x, spec phenomena.observation_time_scale): the cameras see what the real recordings saw, not the sped-up show clock; each episode's end values are in sim_episodes.jsonl phenomena. Pin a commit (--dataset.revision). New redox start board (redox_steps, props-8, 150 mL blue solution) from the step-per-episode recording; the long script runs the whole lesson from lift to home, each step planned again from where the plate is (CarryPlan). Demo starts come from the odd sets. The plate is held by the iron's top edge. The beakers of each start are placed on the recorded path its plate follows.
- Homepage: [More Information Needed]
- Paper: [More Information Needed]
- License: apache-2.0
Dataset Structure
{
"codebase_version": "v3.0",
"fps": 30,
"features": {
"action": {
"dtype": "float32",
"shape": [
16
],
"names": [
"left_joint_1.pos",
"left_joint_2.pos",
"left_joint_3.pos",
"left_joint_4.pos",
"left_joint_5.pos",
"left_joint_6.pos",
"left_joint_7.pos",
"left_gripper.pos",
"right_joint_1.pos",
"right_joint_2.pos",
"right_joint_3.pos",
"right_joint_4.pos",
"right_joint_5.pos",
"right_joint_6.pos",
"right_joint_7.pos",
"right_gripper.pos"
]
},
"observation.state": {
"dtype": "float32",
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16
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]
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"observation.images.follower_d455f": {
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640,
3
],
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