userresu2026/b601-lingbot-vla2

B601 DM · LingBot-VLA 2.0 后训练数据包

生成时间：2026-10-25 目标仓库：Robbyant/lingbot-vla-v2

44 条 / 131,561 帧 / 73.0 分钟，全部是「叠四张麻将」任务，分成两个独立的训练组： 14 维双臂 38 条，7 维单臂 6 条。

LingBot VLA 2.0 要什么

官方后训练吃三样东西，没有私有格式：

1. LeRobot 数据集（v2.1 / v3.0）
2. 一份 robot config YAML（configs/robot_configs/<data_name>.yaml）
3. 归一化统计 assets/norm_stats/<data_name>.json（用他们自己的脚本现算，不随数据给）

硬要求（核过官方 lingbotvla/data/vla_data/README.md 与 transform.py）：

• 相机槽位写死三个名字：camera_top / camera_wrist_left / camera_wrist_right。 缺的槽位官方会填 -1 并把 img_masks 置 False，少一路是官方支持的。
• actions 必须有 subtract_state：真机推荐 arm.position: true、effector.position: false （后者为 true 会 assert 失败）。
• norm_type 不能省，三个都用 meanstd。
• 双臂 14 维顺序必须是 左 6 关节 + 左爪 + 右 6 关节 + 右爪（与 RoboTwin 2.0 一致）。

包里有什么

manifest.json                 每个数据集的条数/帧数/维度/相机/任务，机器可读
HANDOFF.md                    交付总说明：数据事实、部署契约、训练侧三个必踩的坑
回复-训练组.md                 对训练侧两条反馈的核对与处置说明（左臂死维度 / 主从臂符号）
deploy/b601_action_adapter.py 主臂→从臂转换（部署时用，模型输出必须过这一步）
deploy/fit_b601_adapter.py    转换系数的可复现推导
robot_configs/
  b601_dual.yaml              双臂 14 维（[0:6] 左臂、[6] 左爪、[7:13] 右臂、[13] 右爪）
  b601_right.yaml             只取右臂（[7:13] + [13]），给 14 维数据用的单臂配置
  b601_single.yaml            单臂 7 维（[0:6] 关节、[6] 夹爪）
datasets/
  dual/                       14 维双臂，2 个数据集（都是叠麻将）
  single/                     7 维单臂，4 个数据集（都是叠麻将）

注意：这台机器左臂硬件故障、从未动过，14 维里的左臂 7 维是定值。 实际可用的训练配置是 b601_right.yaml（14 维数据）和 b601_single.yaml（7 维数据）， b601_dual.yaml 只用于确认维度布局。详见 回复-训练组.md。

dual/ —— 14 维双臂（b601_dm_dual_follower）

数据集	条	帧	时长	任务	top	wrist_left	wrist_right
b601-dm-dual-20261025_1658	10	28,168	15.6 分	叠四张麻将	✓	✓	—
stack-mahjong-20261025_1354	9	23,771	13.2 分	叠四张麻将	✓	✓	—
b601-dm-dual-20261025_1452	7	20,032	11.1 分	叠四张麻将	✓	✓	—
b601-dm-dual-20261025_1730	5	17,778	9.9 分	叠四张麻将	✓	✓	—
stack-mahjong-20261025_0324	4	10,480	5.8 分	叠四张麻将	✓	✓	—
b601-dm-dual-20261025_1720	3	10,368	5.8 分	叠四张麻将	✓	✓	—
小计	38	110,597	61.4 分

single/ —— 7 维单臂（seeed_b601_dm_follower）

数据集	条	帧	时长	任务	top	wrist_left	wrist_right
stack-mahjong-20261025_0149	3	9,571	5.3 分	叠四张麻将	✓	✓	✓
stack-mahjong-20261025_0119	1	4,569	2.5 分	叠四张麻将	✓	✓	✓
stack-mahjong-20261025_0159	1	3,537	2.0 分	叠四张麻将	✓	✓	✓
stack-mahjong-20261025_0143	1	3,287	1.8 分	叠四张麻将	✓	✓	✓
小计	6	20,964	11.6 分

全部数据集 30 fps。已逐条校验：info.total_frames = 各集 length 之和 = parquet 实际行数， 每集帧数与 episode_index 分组一致，每个相机 key 都有对应的 mp4 且 ffprobe 能解码。

怎么用

git clone https://github.com/Robbyant/lingbot-vla-v2 && cd lingbot-vla-v2
cp -r <包内>/datasets/* /path/to/datasets/
cp <包内>/robot_configs/*.yaml configs/robot_configs/

两组必须分开训练，不能混。7 维数据喂给 b601_dual.yaml 会越界（它按 [0:6]+[7:13] 切）， 14 维数据喂给 b601_single.yaml 会丢掉右臂。同一个组里的多个数据集也要先合并成一份， 或者各自单独训、各自算一份 norm stats（train_path 一次只接受一个数据集）。

双臂这一组（推荐先跑这个，数据最多）：

data:
  datasets_type: vla
  data_name: b601_dual
  train_path: /path/to/datasets/dual/b601-dm-stack-mahjong-20261025_1354
  robot_config_root: ./configs/robot_configs
  joints:
    - arm.position: 14
    - end.position: 14
    - effector.position: 2
  cameras:
    - camera_top
    - camera_wrist_left
    - camera_wrist_right     # 缺的自动 mask，三行都留着
  norm_type:
    - arm.position: meanstd
    - end.position: meanstd
    - effector.position: meanstd
  num_workers: 8
  use_future_image: true

算归一化统计：

bash train.sh scripts/compute_norm_stats.py ./configs/vla/norm_compute/post_data.yaml \
  --data.data_name b601_dual \
  --data.train_path /path/to/datasets/dual/b601-dm-stack-mahjong-20261025_1354 \
  --data.norm_path assets/norm_stats/b601_dual.json

单臂那组把 data_name 换成 b601_single、train_path 指向 datasets/single/<某个>、 joints 的 arm.position / end.position 改成 7。

已知的数据缺口

• 双臂只有两路相机（top + 左腕）。右腕那台相机今天掉了 14 次，每次都在 usb 7-1 上 报 USB disconnect，最后 13:39 那次还带了 device descriptor read/all, error -71 （电气/信号层错误）。所以 0324 和 1354 两批都没录到右腕。官方支持缺槽位，不影响训练， 但补上会更好 —— 前提是先把那根线换个口。
• 单臂那 4 条录在 01:19–02:04，当时也是同一个相机问题，但它们是三路齐全的。
• 倒水任务的数据没有放进来（b601-dm-dual-20261024_2240-ep0only，1 条 431 帧， 三路相机齐全）。按需求只保留叠麻将，所以它不在包内。它是唯一带 camera_wrist_right 的数据集，去掉之后双臂组两路相机完全一致。
• 没有放进包里的：b601-dm-icehockey-v1、b601-dm-20260717/18_* （7 月冰球数据，125 条 / 16.9 万帧，但相机名是旧的 front/side，和现在的槽位对不上， 需要改 key 才能用）。
• 作废的：..._1337 / _1340 / _1345 / _1348 都是 0 条的空壳； ..._1415 写到一半崩了，parquet 没有 footer，读不出来。