so101_sim_pick_place_v2

これは SO-ARM101（SO-101）の MuJoCo モデルで、ブロックをつかんでトレイに置くデモを 100 回集めたデータセットです。デモはスクリプトのエキスパート（IK とタスク空間の直線移動）が作ったもので、LeRobot の形式（v3.0）です。 100 scripted-expert demonstrations of block pick-and-place with an SO-ARM101 MuJoCo model, in LeRobot v3.0 format.

• 環境とデータ収集のコード: yabebets/so101-lab の sim/（sim/collect_dataset.py で同じものを作れます）
• 作業の記録（日本語）: 同じリポジトリの記事「SO-ARM101 の MuJoCo モデルでシミュレーション上の模倣学習」

エピソード / フレーム	100 / 35,100（30 fps）
観測	observation.state（関節 6 軸）、observation.images.front（固定カメラ、320×240）
行動	action（関節の目標 6 軸）
収集の工夫	等速の軌道、DART 方式のノイズ注入（実行時だけ関節目標に σ = 0.005 rad のノイズを足し、記録する行動はノイズなし）

ロボットのモデルは TheRobotStudio/SO-ARM100 の SO-101 モデル（Apache-2.0）をもとにしています。データセットのライセンスは CC BY 4.0 です。