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metadata

license: apache-2.0
tags:
  - robotics
  - vla
  - lingbot-vla
  - pot14
library_name: transformers

lingbot_pot14

LingBot-VLA 在 pot14 自采右臂数据上微调到 global_step_1024 的部署权重。

• 基座: robbyant/lingbot-vla-4b
• 任务: 杯子等（训练文本形如 完成任务：杯子）
• 动作: 7 维单活动臂（6 关节 + 1 effector）
• 相机: top / left / right（由拼接画面裁剪）

仓库内容

路径	说明
model-*.safetensors + config.json 等	HF 格式权重（hf_ckpt）
configs/pot14_right_arm.json	归一化统计量
configs/robot_pot14.yaml	机器人特征映射
configs/vla_pot14.yaml	训练配置参考

下载

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com   # 国内可选
huggingface-cli download coisini9293/lingbot_pot14 \
  --local-dir models/finetuned/lingbot_pot14

推理还需要 Qwen 处理器：

huggingface-cli download Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct \
  --local-dir models/pretrained/Qwen2.5-VL-3B-Instruct

完整训练 / 云端推理 / 本地串口说明见项目文档
docs/pot14_full_guide.md。