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| license: apache-2.0
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| tags:
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| - robotics
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| - vla
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| - lingbot-vla
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| - pot14
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| library_name: transformers
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| # lingbot_pot14
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| LingBot-VLA 在 **pot14 自采右臂数据**上微调到 `global_step_1024` 的部署权重。
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| - 基座: [robbyant/lingbot-vla-4b](https://huggingface.co/robbyant/lingbot-vla-4b)
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| - 任务: 杯子等（训练文本形如 `完成任务：杯子`）
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| - 动作: 7 维单活动臂（6 关节 + 1 effector）
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| - 相机: top / left / right（由拼接画面裁剪）
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| ## 仓库内容
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| | 路径 | 说明 |
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| | `model-*.safetensors` + `config.json` 等 | HF 格式权重（`hf_ckpt`） |
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| | `configs/pot14_right_arm.json` | 归一化统计量 |
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| | `configs/robot_pot14.yaml` | 机器人特征映射 |
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| | `configs/vla_pot14.yaml` | 训练配置参考 |
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| ## 下载
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| ```bash
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| export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com # 国内可选
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| huggingface-cli download coisini9293/lingbot_pot14 \
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| --local-dir models/finetuned/lingbot_pot14
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| ```
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| 推理还需要 Qwen 处理器：
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| ```bash
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| huggingface-cli download Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct \
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| --local-dir models/pretrained/Qwen2.5-VL-3B-Instruct
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| ```
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| 完整训练 / 云端推理 / 本地串口说明见项目文档
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| `docs/pot14_full_guide.md`。
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