| license: apache-2.0 | |
| task_categories: | |
| - robotics | |
| tags: [lerobot, nero7, single-arm, vla] | |
| # Nero7 单臂 · 入筒单技能数据集（cup59_v1） | |
| 真实机械臂遥操作采集，单一任务：**把方块放进笔筒**。 | |
| ## 统计 | |
| | 项目 | 值 | | |
| |---|---| | |
| | 段数 | 59 | | |
| | 帧数 | 45,554 | | |
| | 有效动作时长 | 25.3 分钟 | | |
| | fps | 30 | | |
| | 单条时长 | 5.7s / 25.2s（中位）/ 38.2s | | |
| | 抓取质量 | 全部真实夹住（爪宽中位 15mm） | | |
| ## 筛选规则 | |
| 原始录制 62 条，经过三重筛选保留 59 条： | |
| 1. 操作者标记为 `success`（排除 2 条 `drop`） | |
| 2. 图像逐帧完整性检查（排除 1 条整条丢帧） | |
| 3. 无标记的 1 条一并排除 | |
| ## 特征 | |
| | 键 | 形状 | 说明 | | |
| |---|---|---| | |
| | `observation.images.external` | 360×640×3 | 外部相机 | | |
| | `observation.images.wrist` | 300×480×3 | 腕部相机 | | |
| | `observation.state` | 8 | 七轴弧度 + 夹爪开口（米） | | |
| | `action` | 8 | 同上 | | |
| | `task` | — | `put the block into the cup` | | |