| pretty_name: SO101 PickOrange Aligned 100 | |
| task_categories: | |
| - robotics | |
| tags: | |
| - LeRobot | |
| - SO101 | |
| - LeIsaac | |
| - Isaac-Lab | |
| - imitation-learning | |
| # SO101 PickOrange Aligned 100 | |
| > 作者：宇哥的具身笔记 | |
| 本数据集是在 LeIsaac / Isaac Lab 仿真环境中生成的 SO101 机械臂 PickOrange 任务数据，采用 LeRobot Dataset v3 格式。 | |
| ## 数据概览 | |
| - 任务：`LeIsaac-SO101-PickOrange-v0` | |
| - 机器人：`so101_follower` | |
| - Episodes：100 | |
| - Frames：97,600 | |
| - FPS：30 | |
| - 动作维度：6 | |
| - 状态维度：6 | |
| - 相机：front、wrist | |
| - 图像尺寸：640 × 480 | |
| - 视频编码：AV1 | |
| - 数据划分：train `0:100` | |
| ## 数据结构 | |
| ```text | |
| data/ 每帧状态、动作、时间戳和索引 | |
| meta/ 数据集说明、统计量、任务和 episode 元数据 | |
| videos/ front 与 wrist 两路相机视频 | |
| ``` | |
| 主要字段包括： | |
| - `observation.state`：SO101 六维关节状态 | |
| - `action`：SO101 六维关节动作 | |
| - `observation.images.front`：前视相机图像 | |
| - `observation.images.wrist`：腕部相机图像 | |
| - `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`task_index` | |
| ## 用途与限制 | |
| 该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和 LeRobot 数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。 | |
| 数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束。将模型迁移到真机前，需要单独进行标定、安全限制和 sim-to-real 验证。 | |
| ## 相关项目 | |
| 配套代码：[《具身智能从入门到实践》笔记学习代码](https://github.com/YUAI-X/Embodied-AI-Learning-Code) | |