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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| tags: |
| - LeRobot |
| configs: |
| - config_name: default |
| data_files: data/*/*.parquet |
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| This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). |
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| <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leapshared/Electroscope_113epi_subtask_pause_added"> |
| <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> |
| <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> |
| </a> |
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| ## 이 데이터셋에 대해 |
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| `leapshared/Electroscope_113epi_subtask`에서 두 가지를 바꾼 사본이다. |
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| 1. **멈춤 추가.** 네 경계(판을 쥔 직후, 검전기 첫 도착, 둘째 도착, 접지 대기 끝)마다 시연자가 원래 멈춘 |
| 프레임을 90번(3초) 복사해 넣었다. 복사본의 앞 40개는 지금 구간 문장, 뒤 50개는 다음 구간 문장이다. |
| 지금 문장을 받으면 그 자세에서 멈추고, 다음 문장을 받아야 움직이게 하려는 것이다. |
| 2. **3·4번 끝의 라벨 이동.** 3→4, 3→5, 3→6, 4→2 경계를 다음 동작(검전기를 떠남, 접지 대기 시작, 털을 |
| 떠남) 1.67초(50프레임) 전으로 옮겼다. 3번(댔다 뗐다)과 4번(털에 문지르기) 문장의 정답에 다음 동작이 |
| 섞이지 않게 하려는 것이다. 그래서 4번은 마지막 댔다 뗐다 1.67초, 털로 가는 이동, 문지르기를 담는다. |
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| - 에피소드 113개(번호는 원본과 같다), 125,439 → 160,179프레임. |
| - 학습 목록은 `train_episodes.json`(98개)이다. 원본 목록 102개에서 89(경계 겹침), 2·14·74(복사할 프레임에서 |
| 팔이 20°/s 넘게 움직임)를 뺐다. 검증 에피소드는 7, 27, 47, 67, 87, 107. |
| - 규칙과 도구: OpenArm SciEdu 저장소의 `plan/electroscope-segment-pauses.md`, |
| `scripts/dataset/electroscope_stops.py`, `scripts/dataset/insert_stop_frames.py`. |
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| ## Dataset Description |
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| - **Homepage:** [More Information Needed] |
| - **Paper:** [More Information Needed] |
| - **License:** apache-2.0 |
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| ## Dataset Structure |
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| [meta/info.json](meta/info.json): |
| ```json |
| { |
| "codebase_version": "v3.0", |
| "fps": 30, |
| "features": { |
| "action": { |
| "dtype": "float32", |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
| "left_joint_3.pos", |
| "left_joint_4.pos", |
| "left_joint_5.pos", |
| "left_joint_6.pos", |
| "left_joint_7.pos", |
| "left_gripper.pos", |
| "right_joint_1.pos", |
| "right_joint_2.pos", |
| "right_joint_3.pos", |
| "right_joint_4.pos", |
| "right_joint_5.pos", |
| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ], |
| "shape": [ |
| 16 |
| ] |
| }, |
| "observation.state": { |
| "dtype": "float32", |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
| "left_joint_3.pos", |
| "left_joint_4.pos", |
| "left_joint_5.pos", |
| "left_joint_6.pos", |
| "left_joint_7.pos", |
| "left_gripper.pos", |
| "right_joint_1.pos", |
| "right_joint_2.pos", |
| "right_joint_3.pos", |
| "right_joint_4.pos", |
| "right_joint_5.pos", |
| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ], |
| "shape": [ |
| 16 |
| ] |
| }, |
| "observation.images.follower_d455f": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "is_depth_map": false, |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {} |
| } |
| }, |
| "observation.images.left_wrist": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "is_depth_map": false, |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {} |
| } |
| }, |
| "observation.images.right_wrist": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "is_depth_map": false, |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {} |
| } |
| }, |
| "timestamp": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "frame_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "episode_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "task_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| } |
| }, |
| "total_episodes": 113, |
| "total_frames": 160179, |
| "total_tasks": 7, |
| "chunks_size": 1000, |
| "data_files_size_in_mb": 100, |
| "video_files_size_in_mb": 200, |
| "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", |
| "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", |
| "robot_type": "bi_openarm_follower", |
| "splits": { |
| "train": "0:113" |
| } |
| } |
| ``` |
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| ## Citation |
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| **BibTeX:** |
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| ```bibtex |
| [More Information Needed] |
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