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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| tags: |
| - LeRobot |
| - sciedu-bench |
| - simulation |
| - mujoco |
| - openarm |
| configs: |
| - config_name: default |
| data_files: data/*/*.parquet |
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| This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). |
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| <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leapshared/sciedu_bench_v2_sim_props4_electroscope"> |
| <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> |
| <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> |
| </a> |
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| ## Dataset Description |
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| 과학 실험 시뮬 벤치(SciEdu-Bench 2판, MuJoCo, 장면 props-4)의 시연이다. 실물 녹화(LeRobot 0.6.1, v3.0)와 같은 꼴이다: |
| 30 fps, `action`·`observation.state` 16값(팔로워 관절 도, 그리퍼는 리더 눈금; 절대 관절값, 상대 액션 아님), 카메라 셋 |
| (`follower_d455f` 가슴, `left_wrist`, `right_wrist`, 480×640). `task`는 학습 문장 그대로다(머리말 없음). |
| 시연은 두 길로 만들었다: (가) 코드 생성(녹화 손 길을 옮긴 물체에 실어 IK로 풂), (나) 녹화 재생(시작의 출처 녹화 행동). |
| 과제 판정을 통과한 것만 담았다. 에피소드마다 과제·출처(code/replay)·시작 id·흔들기 번호·출처 녹화 에피소드·판정은 |
| `sim_episodes.jsonl`에 있다. 평가 시작이 쓰는 녹화 에피소드에서는 시연을 만들지 않았다. 올리기 전에 그림에서 이상하게 |
| 본 에피소드(물체가 튐, 시작에서 물체가 겹침)는 뺐고 까닭은 `sim_dropped.json`에 있다. 과제마다 50편을 다 채우지 못한 것이 있다 |
| (평가가 쓰지 않은 녹화가 과제마다 20~49개뿐이고, 그중 시작을 지을 수 없거나 판정을 통과하지 못한 것을 채우지 않았다). |
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| Simulated demos of the SciEdu-Bench v2 (MuJoCo, props-4 scene), the real recordings' schema; see `sim_episodes.jsonl` |
| for each episode's task, source (code / replay), start id and judge result. |
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| - **Homepage:** [More Information Needed] |
| - **Paper:** [More Information Needed] |
| - **License:** apache-2.0 |
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| ## Dataset Structure |
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| [meta/info.json](meta/info.json): |
| ```json |
| { |
| "codebase_version": "v3.0", |
| "fps": 30, |
| "features": { |
| "action": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 16 |
| ], |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
| "left_joint_3.pos", |
| "left_joint_4.pos", |
| "left_joint_5.pos", |
| "left_joint_6.pos", |
| "left_joint_7.pos", |
| "left_gripper.pos", |
| "right_joint_1.pos", |
| "right_joint_2.pos", |
| "right_joint_3.pos", |
| "right_joint_4.pos", |
| "right_joint_5.pos", |
| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ] |
| }, |
| "observation.state": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 16 |
| ], |
| "names": [ |
| "left_joint_1.pos", |
| "left_joint_2.pos", |
| "left_joint_3.pos", |
| "left_joint_4.pos", |
| "left_joint_5.pos", |
| "left_joint_6.pos", |
| "left_joint_7.pos", |
| "left_gripper.pos", |
| "right_joint_1.pos", |
| "right_joint_2.pos", |
| "right_joint_3.pos", |
| "right_joint_4.pos", |
| "right_joint_5.pos", |
| "right_joint_6.pos", |
| "right_joint_7.pos", |
| "right_gripper.pos" |
| ] |
| }, |
| "observation.images.follower_d455f": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {}, |
| "is_depth_map": false |
| } |
| }, |
| "observation.images.left_wrist": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {}, |
| "is_depth_map": false |
| } |
| }, |
| "observation.images.right_wrist": { |
| "dtype": "video", |
| "shape": [ |
| 480, |
| 640, |
| 3 |
| ], |
| "names": [ |
| "height", |
| "width", |
| "channels" |
| ], |
| "info": { |
| "video.height": 480, |
| "video.width": 640, |
| "video.codec": "av1", |
| "video.pix_fmt": "yuv420p", |
| "video.fps": 30, |
| "video.channels": 3, |
| "has_audio": false, |
| "video.g": 2, |
| "video.crf": 30, |
| "video.preset": 12, |
| "video.fast_decode": 0, |
| "video.video_backend": "pyav", |
| "video.extra_options": {}, |
| "is_depth_map": false |
| } |
| }, |
| "timestamp": { |
| "dtype": "float32", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "frame_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "episode_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| }, |
| "task_index": { |
| "dtype": "int64", |
| "shape": [ |
| 1 |
| ], |
| "names": null |
| } |
| }, |
| "total_episodes": 34, |
| "total_frames": 8039, |
| "total_tasks": 8, |
| "chunks_size": 1000, |
| "data_files_size_in_mb": 100, |
| "video_files_size_in_mb": 200, |
| "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", |
| "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", |
| "robot_type": "openarm_sciedu_sim", |
| "splits": { |
| "train": "0:34" |
| } |
| } |
| ``` |
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| ## Citation |
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| **BibTeX:** |
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| ```bibtex |
| [More Information Needed] |
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