Datasets:

Tachintech
/

Fixed_Viewpoint_Tactile_Dataset

license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
tags:
  - LeRobot
  - tactile
  - manipulation
configs:
  - config_name: default
    data_files: data/*/*.parquet

Fixed Viewpoint Tactile Dataset

基于固定机位动捕设备的动捕-触觉数据集。

格式：LeRobot v3.0
fps: 20
episodes: 160，frames: 59158
观测：动捕位置/四元数、20 路触觉、RGB + Depth 视频
机器人类型：tactile_hand_motion_321_340

安装依赖

pip install -r requirements.txt   # 需要 Python >= 3.10

快速开始

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("Tachintech/Fixed_Viewpoint_Tactile_Dataset")  # 自动下载
s = ds[100]                                   # 一帧 = dict
s["action"]                                   # [140]
s["observation_motion_positions"]             # [60]  (20点×3)
s["observation_motion_quaternions"]           # [80]  (20点×4)
s["tactile_tactile_0"]                        # [160] (共 tactile_0~19)
s["observation.images.color"]                 # [3,480,848]  ← mp4 自动解码
s["observation.images.depth"]                 # [3,480,848]

字段说明（30 个键）

键	维度	含义
`index` / `episode_index` / `frame_index` / `task_index`	1	索引
`timestamp`	1	帧时间(秒)
`observation_motion_positions`	60	动捕位置(20点×3)
`observation_motion_quaternions`	80	动捕姿态(20点×4)
`tactile_tactile_0` … `_19`	各异	20 路触觉(展平，2D 形状见 info.json 的 `tactile_2d_shapes`)
`action`	140	= 当前帧动捕(位置60 ⊕ 四元数80)
`observation.images.color` / `.depth`	480×848×3	RGB / 深度视频

配套脚本

example_usage.py — 加载/遍历/训练示例： python example_usage.py（或 --root <本地路径> 不下载）
visualize_dataset.py — 网页可视化（动捕骨架 + 触觉 + 视频）： python visualize_dataset.py -d <数据集路径>，浏览器开 http://localhost:7777