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| license: apache-2.0 |
| task_categories: |
| - robotics |
| tags: |
| - LeRobot |
| - tactile |
| - manipulation |
| configs: |
| - config_name: default |
| data_files: data/*/*.parquet |
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| # Fixed Viewpoint Tactile Dataset |
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| 基于固定机位动捕设备的动捕-触觉数据集。 |
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| - 格式：LeRobot v3.0 |
| - fps: 20 |
| - episodes: 160，frames: 59158 |
| - 观测：动捕位置/四元数、20 路触觉、RGB + Depth 视频 |
| - 机器人类型：tactile_hand_motion_321_340 |
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| ## 安装依赖 |
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| ```bash |
| pip install -r requirements.txt # 需要 Python >= 3.10 |
| ``` |
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| ## 快速开始 |
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| ```python |
| from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset |
| ds = LeRobotDataset("Tachintech/Fixed_Viewpoint_Tactile_Dataset") # 自动下载 |
| s = ds[100] # 一帧 = dict |
| s["action"] # [140] |
| s["observation_motion_positions"] # [60] (20点×3) |
| s["observation_motion_quaternions"] # [80] (20点×4) |
| s["tactile_tactile_0"] # [160] (共 tactile_0~19) |
| s["observation.images.color"] # [3,480,848] ← mp4 自动解码 |
| s["observation.images.depth"] # [3,480,848] |
| ``` |
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| ## 字段说明（30 个键） |
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| | 键 | 维度 | 含义 | |
| |----|------|------| |
| | `index` / `episode_index` / `frame_index` / `task_index` | 1 | 索引 | |
| | `timestamp` | 1 | 帧时间(秒) | |
| | `observation_motion_positions` | 60 | 动捕位置(20点×3) | |
| | `observation_motion_quaternions` | 80 | 动捕姿态(20点×4) | |
| | `tactile_tactile_0` … `_19` | 各异 | 20 路触觉(展平，2D 形状见 info.json 的 `tactile_2d_shapes`) | |
| | `action` | 140 | = 当前帧动捕(位置60 ⊕ 四元数80) | |
| | `observation.images.color` / `.depth` | 480×848×3 | RGB / 深度视频 | |
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| ## 配套脚本 |
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| - **`example_usage.py`** — 加载/遍历/训练示例： |
| `python example_usage.py`（或 `--root <本地路径>` 不下载） |
| - **`visualize_dataset.py`** — 网页可视化（动捕骨架 + 触觉 + 视频）： |
| `python visualize_dataset.py -d <数据集路径>`，浏览器开 http://localhost:7777 |
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