| # 원본 시연 데이터 — 태스크별 (P0 ~ P3) |
|
|
| Apple Vision Pro 텔레오퍼레이션으로 ROBOTIS AI Worker FFW-BG2 에서 수집한 **원본 에피소드**. |
| 특정 실험 세대(v7/v8/v9)에 묶이지 않는 공용 원천 데이터다 — 가공 데이터셋(LeRobot)과 |
| 가중치는 `LIBERO_training` 브랜치에 있다. |
|
|
| ## 태스크 (지시문 문자열 그대로 — 대소문자·마침표 포함) |
|
|
| | 폴더 | 지시문 | 장면 | 에피소드 | 수집일 | |
| |---|---|---|---|---| |
| | `P0/` | `Pick up the tomato soup can and place it on the red plate.` | soup + plate | 100 | 2026-08-03 (87) + 08-04 검증분 편입 (13) | |
| | `P1/` | `Pick up the tomato soup can and place it in the red bowl.` | soup + bowl | 100 | 2026-08-11 ~ 12 | |
| | `P2/` | `Pick up the Cheez-It box and place it on the red plate.` | box + plate | 100 | 2026-08-12 ~ 18 | |
| | `P3/` | `Pick up the Spam can and place it in the red bowl.` | Spam + bowl | 100 | 2026-08-18 ~ 21 | |
|
|
| 물체는 전부 YCB 세트(`005_tomato_soup_can`, `003_cracker_box`, `010_potted_meat_can`, |
| `029_plate`, `024_bowl`). 모든 태스크는 **해당 물체 2개만 놓인 깨끗한 장면**, 테이블 |
| 작업영역 내 무작위 배치로 수집했다 (다물체 장면은 수집이 아니라 평가에서 쓴다). |
|
|
| ## 수집 조건 (공통) |
|
|
| - 왼팔 단독 구동, 오른팔은 대기 자세 고정, 리프트 고정 높이(−0.220) |
| - 카메라 4대: 헤드 좌/우(ZED Mini) + 손목 좌/우(RealSense D405), 640×480 |
| - 레코더 20Hz 스냅샷 — 관절 상태·명령은 pkl, 영상은 카메라별 mp4 |
| - 에피소드 규칙: 최종 목적지 안착 → 그리퍼 열기까지. 떨어뜨리고 **다시 잡아 성공한 |
| 시연은 유지**(회복 행동), 최종 실패·오른팔 이동·리프트 이동은 현장 드롭 |
| - 판정은 수집자가 현장에서 육안으로 했다 (관절 신호 휴리스틱은 보고용일 뿐 게이트가 아님) |
|
|
| ## 파일 형식 |
|
|
| 에피소드당 tar 1개: `F_ffw_sg2_follower_L_fastapi_leader_real_<YYYYMMDD_HHMMSS>_<NNN>.tar` |
|
|
| ``` |
| F_..._<NNN>/ |
| data_<timestamp>.pkl × N 20Hz 스텝 (관절 위치·명령·그리퍼·메타) |
| cam_head_l.mp4 cam_head_r.mp4 cam_wrist_l.mp4 cam_wrist_r.mp4 |
| ``` |
|
|
| 각 태스크 폴더의 `episodes.txt` 가 포함 에피소드 목록이고, `rejected.txt` 는 현장/변환에서 |
| 제외된 에피소드(업로드하지 않음)와 사유다. |
|
|
| ## 가공·학습과의 관계 |
|
|
| - LeRobot 변환(10fps, 8축 표준형)과 태스크 병합은 `LIBERO_training` 브랜치 `code/v8/` |
| (`convert_p1.sh` → `make_v7_dataset.py`). 가공본: `data/`, 가중치: `models/v8·v9/` |
| - P0 의 13ep 는 2026-08-04 고정 배치 검증셋에서 편입한 것이다 (태스크당 100ep 통일을 위해). |
| 검증셋 나머지 7ep 는 프로브·평가용으로 학습에 쓰지 않는다 |
| - 에피소드 길이가 태스크마다 다르다 (평균 P0 345f · P1 491f · P2 549f · P3 ~400f, 10fps 기준). |
| 학습 스텝은 에피소드 수가 아니라 변환본 실측 프레임에서 epoch 기준으로 산출한다 |
|
|
