validation/runtime_notes.md

运行说明

当前运动结论来自三份 motion.json 中的关节状态采样。Newton 的实际求解器、子步数、摩擦锥类型和 impratio 另由运行接口读回，保存在 solver_readback 字段。摩擦锥类型的值 1 表示 elliptic。

Isaac Sim 的渲染记录可能包含空参考标记、Fabric 数据转换以及纹理接口释放警告。Fabric 是 Isaac Sim 传递场景状态的内存数据系统。L20 最后一次 PhysX 检查在保存图像后，还记录了渲染图节点句柄过期的关闭诊断。该进程退出状态为 0，关节运动结果及图像已经写入文件；该诊断未作为运动失败处理。

当前五个 Newton 结果统一对应 logs/isaac_newton_backend_verification.log。此次复查逐设备保存求解器类型、CPU 模式标志、MuJoCo Warp 关节状态所在的 CUDA 设备及内部仿真时间增量。汇总及原始日志的相关事件见 newton_backend_verification.json。旧 Newton 日志仅作为历史过程记录保留。最终 L20 PhysX 记录对应 logs/isaac_physx_l20.log，其余 PhysX 记录对应 logs/isaac_physx.log。logs 目录保留在本机，不属于 Git 版本控制内容。

两个夹爪的历史来源说明保存在 sources/previous_gripper_notes。历史说明引用的旧测试不作为本工程验证结果。当前结果统一见 summary.md。